ros乌龟做五角星运动

要让ROS乌龟进行五角星运动，可以通过编写ROS节点来实现。以下是一个简单的例子：

首先，创建一个ROS包，包含一个名为`turtle_star`的节点。在该节点中，我们可以使用`rospy`和`turtlesim`库来控制ROS乌龟。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist

class TurtleStar:
    def __init__(self):
        rospy.init_node('turtle_star', anonymous=True)

        self.pose_sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, self.pose_callback)
        self.vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

        self.rate = rospy.Rate(10)
        self.current_pose = Pose()
        self.twist = Twist()

    def pose_callback(self, pose):
        self.current_pose = pose

    def move_forward(self, distance):
        self.twist.linear.x = 2
        self.twist.angular.z = 0
        current_distance = 0
        while current_distance < distance:
            self.vel_pub.publish(self.twist)
            current_distance = current_distance + 0.1
            self.rate.sleep()

    def turn_left(self):
        self.twist.linear.x = 0
        self.twist.angular.z = 1
        current_angle = 0
        while current_angle < 72:
            self.vel_pub.publish(self.twist)
            current_angle = current_angle + 1
            self.rate.sleep()

    def run(self):
        self.move_forward(2)
        self.turn_left()
        self.move_forward(2)
        self.turn_left()
        self.move_forward(2)
        self.turn_left()
        self.move_forward(2)
        self.turn_left()
        self.move_forward(2)
        self.turn_left()

if __name__ == '__main__':
    try:
        turtle = TurtleStar()
        turtle.run()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在上面的代码中，我们创建了一个名为`TurtleStar`的类，该类包含了五个方法：`__init__`、`pose_callback`、`move_forward`、`turn_left`和`run`。

在`__init__`方法中，我们初始化了ROS节点，并订阅了ROS乌龟的位姿信息（`/turtle1/pose`），以及创建了一个发布者，用于发布运动控制命令（`/turtle1/cmd_vel`）。

在`pose_callback`方法中，我们更新了当前ROS乌龟的位姿信息。

在`move_forward`方法中，我们将ROS乌龟向前移动一定的距离，这里我们设置为2个单位长度。

在`turn_left`方法中，我们将ROS乌龟向左旋转一定的角度，这里我们设置为72度，可以让ROS乌龟绘制出五角星的形状。

在`run`方法中，我们按照五角星的运动路径，依次调用`move_forward`和`turn_left`方法，使ROS乌龟完成五角星的绘制。

最后，我们在`__main__`方法中创建了一个`TurtleStar`对象，并调用`run`方法，让ROS乌龟开始绘制五角星。