ros小乌龟怎么输出五角星

在ROS（Robot Operating System）的小乌龟（turtlebot）教程中，通常使用` turtlesim`包来进行简单的图形绘制。如果你想让小乌龟输出一个五角星，你可以通过编写Python节点并利用`turtlesim`库中的`Pen`类来控制小乌龟的动作。这里是一个简化的示例：

import rospy
from turtlesim.msg import Pose
import math

def draw_star(turtle):
    # 设置初始位置
    turtle.penup()
    turtle.goto(0, -5)  # 下方是负值，将小乌龟移动到屏幕下方
    turtle.pendown()

    for _ in range(5):  # 画5条边
        turtle.forward(10)
        turtle.left(math.radians(72))  # 每次旋转72度

# 初始化节点
rospy.init_node('draw_star')
publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 创建小乌龟模拟器
turtle = TurtleSimClient()  # 假设有一个TurtleSimClient类用于连接turtlebot

# 每隔一段时间就画星星
rate = rospy.Rate(1)  # 1Hz
while not rospy.is_shutdown():
    draw_star(turtle)
    rate.sleep()

# 结束前关闭小乌龟
turtle.penup()
turtle.goto(-10, 10)  # 将小乌龟移出屏幕
turtle.done()