ros1实现小乌龟五角星运动

小乌龟五角星运动可以使用ROS1中的TurtleSim软件包来实现。首先，在终端中启动ROS1环境，并运行TurtleSim节点：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，我们可以编写一个ROS节点来让小乌龟实现五角星运动。创建一个名为turtle_star.py的文件，编写以下代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def turtle_star():
    rospy.init_node('turtle_star', anonymous=True)
    velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    vel_msg = Twist()

    # 循环5次，每次画一条线和转向
    for i in range(5):
        # 画线
        vel_msg.linear.x = 2.0
        vel_msg.angular.z = 0.0
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        rospy.sleep(2)  # 持续时间为2秒

        # 转向
        vel_msg.linear.x = 0.0
        vel_msg.angular.z = 1.0
        velocity_publisher.publish(vel_msg)
        rospy.sleep(1)  # 持续时间为1秒

    # 停止
    vel_msg.linear.x = 0.0
    vel_msg.angular.z = 0.0
    velocity_publisher.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        turtle_star()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

保存文件后，在终端中运行以下命令：

$ chmod +x turtle_star.py
$ rosrun <package_name> turtle_star.py

其中，`<package_name>`是你创建的ROS软件包名称。

运行节点后，小乌龟将实现五角星运动。每个循环中，它将直线行进2个单位长度，然后停止1秒钟执行转向，重复5次后停止。