ros画五角星c++程序

在ROS (Robot Operating System) 中，创建一个C++程序来绘制五角星通常涉及图形库如 turtlesim 或几何模块。以下是一个简单的示例，演示如何使用turtlebot（Turtlesim的一个机器人）在ROS节点中绘制五角星：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <cmath>

class DrawStar {
public:
    void star(int sides) {
        double angle = 2 * M_PI / sides;
        for (int i = 0; i <= sides; ++i) {
            float x = cos(angle * i);
            float y = sin(angle * i);
            // 发送 Twist 消息控制 turtlebot 的移动
            ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);
            geometry_msgs::Twist twist_msg;
            twist_msg.linear.x = x * side_length;  // 设置x轴速度
            twist_msg.linear.y = y * side_length;  // 设置y轴速度
            cmd_vel_pub.publish(twist_msg);
            // 等待一段时间绘制每一边
            sleep(0.5); // 这里假设sleep函数可用
        }
    }

private:
    ros::NodeHandle nh;
    int side_length; // 星形边长
};

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "draw_star");
    DrawStar draw;
    draw.side_length = 0.5;  // 调整五角星的大小

    int num_sides = 5;
    draw.star(num_sides);

    ros::spin();
    return 0;
}

这个程序首先初始化ROS节点，并创建了一个`DrawStar`类。在`star`函数中，通过循环计算每个顶点的位置，然后使用`turtlesim`的`cmd_vel`话题发送命令让机器人模拟前进到相应位置。

注意：这个例子假设你已经在机器上安装了ROS并配置好turtlesim，而且`sleep`函数是可用的，实际项目中可能需要使用更准确的时间间隔或消息回调来控制动作。