ros小海龟c++画五角星的代码

下面是基于ROS和C++的小海龟画五角星的代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "turtle_star");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Publisher发布小海龟速度控制命令
  ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);

  // 设置循环频率为10Hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  // 设置小海龟移动速度和旋转速度
  geometry_msgs::Twist vel;
  vel.linear.x = 1.0;
  vel.angular.z = M_PI / 5;

  // 让小海龟画五角星
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    vel.linear.x = 1.0;
    vel.angular.z = M_PI / 5;
    vel_pub.publish(vel);
    ros::Duration(2.0).sleep();

    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = M_PI / 2;
    vel_pub.publish(vel);
    ros::Duration(0.5).sleep();
  }

  // 停止小海龟
  vel.linear.x = 0.0;
  vel.angular.z = 0.0;
  vel_pub.publish(vel);

  ros::spinOnce();
  loop_rate.sleep();

  return 0;
}

上述代码中，首先初始化ROS节点，并创建一个Publisher发布小海龟速度控制命令。然后，设置小海龟移动速度和旋转速度，并通过循环让小海龟画五角星。最后，停止小海龟并退出ROS节点。