ros2 C++ 面向对象编程 b0_sub = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(this->create_sub_node(), "/image_raw_com0/compressed",1);怎么用

您可以按照以下步骤使用`message_filters::Subscriber`在ROS2 C++中进行面向对象编程：

1. 首先，在您的代码中包含必要的头文件：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <sensor_msgs/msg/compressed_image.hpp>

2. 在您的类中创建一个私有成员变量来存储`message_filters::Subscriber`对象：

private:
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>::SharedPtr b0_sub;

3. 在类的构造函数或初始化函数中，使用`create_sub_node()`方法创建一个订阅节点，并将其传递给`message_filters::Subscriber`的构造函数，指定主题和队列长度：

b0_sub = std::make_shared<message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>>(
        this->create_sub_node(),
        "/image_raw_com0/compressed",
        1
    );

请注意，根据您的代码，我们假设您的类是继承自`rclcpp::Node`类的，因此可以使用`this->create_sub_node()`来创建节点。

4. 现在，您可以使用`b0_sub`对象来订阅压缩图像消息并执行相关操作了。

希望这可以帮助到您！如有任何进一步的问题，请随时提问。