ros2 C++ 面向对象编程 b0_sub = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(this->create_sub_node(), "/image_raw_com0/compressed",1);怎么用

很抱歉，我之前给出的回答有误。在ROS2中，我们不需要使用`new`操作符来创建`message_filters::Subscriber`对象。请忽略我之前给出的代码。

在ROS2中，我们使用`create_subscription`方法来创建一个订阅器。这是一个正确的示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/compressed_image.hpp>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode() : Node("my_node")
  {
    b0_sub = create_subscription<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(
      "/image_raw_com0/compressed",
      1,
      std::bind(&MyNode::callback, this, std::placeholders::_1)
    );
  }

  void callback(const sensor_msgs::msg::CompressedImage::SharedPtr msg)
  {
    // 处理接收到的压缩图像消息
  }

private:
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::CompressedImage>::SharedPtr b0_sub;
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<MyNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`MyNode`的类，继承自`rclcpp::Node`类。在构造函数中，我们使用`create_subscription`方法创建了一个订阅器，并指定了要订阅的主题、队列长度和回调函数。在回调函数中，您可以处理接收到的压缩图像消息。

请注意，我们使用`rclcpp::spin`来使节点保持运行状态，并使用`rclcpp::shutdown`来正确关闭节点。

希望这次能为您解答清楚。如果您还有任何疑问，请随时提问。