C++实现一个将cv::Mat转化为sensor_msgs::ImagePtr的函数

以下是一个示例代码，可以将cv::Mat转换为sensor_msgs::ImagePtr类型：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

sensor_msgs::ImagePtr cvMatToSensorMsgsImage(const cv::Mat& image) {
    sensor_msgs::ImagePtr msg = boost::make_shared<sensor_msgs::Image>();
    msg->header.stamp = ros::Time::now();
    msg->header.frame_id = "camera_frame";
    msg->height = image.rows;
    msg->width = image.cols;
    msg->encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8;
    msg->step = image.cols * image.elemSize();
    size_t size = image.rows * image.cols * image.elemSize();
    msg->data.resize(size);
    memcpy(&msg->data[0], image.data, size);
    return msg;
}

其中，cv::Mat是OpenCV中的图像数据类型，sensor_msgs::Image是ROS中的消息类型，cv_bridge是ROS中用于图像数据转换的库。这个函数将cv::Mat类型的图像数据转换为sensor_msgs::ImagePtr类型，并设置了消息的一些属性，例如帧 ID、时间戳、图像大小、编码格式等。