C++实现一个sensor_msgs::ImagePtr转cv::Mat的函数

可以使用以下代码实现将ROS中的sensor_msgs::Image转为OpenCV中的cv::Mat：

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

cv::Mat imageMsgToMat(const sensor_msgs::ImageConstPtr& imageMsg)
{
    // 将ROS中的sensor_msgs::Image转为OpenCV中的cv::Mat
    cv_bridge::CvImagePtr cvPtr;
    try
    {
        cvPtr = cv_bridge::toCvCopy(imageMsg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
        return cv::Mat();
    }
    return cvPtr->image;
}

其中，cv_bridge库用于将ROS中的图像消息转换为OpenCV中的图像格式。需要注意的是，这里假设图像的编码格式为BGR8。如果图像编码格式不同，则需要相应地修改代码。