ros cv_bridge 话题转 mat 的 cpp 例子

ROS（Robot Operating System）中的`cv_bridge`是一个方便工具，用于在ROS节点之间转换图像数据，特别是将ROS的标准`sensor_msgs/Image`消息转换成OpenCV的`Mat`结构。下面是一个简单的C++示例，展示了如何使用`cv_bridge`从一个`image`话题获取并转换成`Mat`：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/imagemsg_to_cv2.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

class ImageConverter {
public:
    void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) {
        cv_bridge:: CvBridge bridge;
        
        // 将ROS图像消息转换为OpenCV Mat
        cv::Mat img;
        try {
            bridge.imgMsgToMat(msg, &img);
        } catch (cv_bridge::Exception& e) {
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
            return;
        }
        
        // 现在你可以处理img作为OpenCV的Mat了
        std::cout << "Received an image with size: " << img.size() << std::endl;
        // ... 进行进一步的图像处理操作 ...

        // 可能的操作，例如显示图片
        cv::imshow("cv_bridge example", img);
        cv::.waitKey(1);  // 持续展示直到按键关闭
    }

private:
    ros::NodeHandle nh_;  // ROS节点句柄
};

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "image_converter");
    ImageConverter ic;

    // 订阅image topic
    ros::Subscriber sub = nh_.subscribe("camera/image_color", 10, &ImageConverter::imageCallback, &ic);

    ros::spin();  // 开始监听循环
    return 0;
}

在这个例子中，我们首先创建了一个`cv_bridge`实例，并在`imageCallback`函数中订阅名为"camera/image_color"的话题。当接收到新的图像消息时，它会尝试将其转换为`Mat`，如果转换成功则可以对图像进行处理。记得替换主题名为你实际使用的topic。