ros2 将topic消息类型转换

在ROS 2（Robot Operating System）中，topic消息类型通常是自定义的消息结构，例如`std_msgs/msg/Empty`, `geometry_msgs/PoseStamped`, 等等。如果你需要在节点间传递消息并希望改变其表示形式，你可以通过中间函数、适配器或者消息包装等方式来进行类型转换。

例如，假设你有一个`sensor_msgs/Image`类型的topic，你想将其转换成`cv_bridge/CvBridge`可以处理的`sensor_msgs/image_cv2`类型。你可以这样做：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

class ImageConverter : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit ImageConverter(const std::string & node_name)
      : rclcpp::Node(node_name),
        image_sub_(image_topic_, rclcpp::QoS(rclcpp::KeepLast(10))) // 设置队列深度
  {
    image_sub_.add_callback([this](const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) {
      cv::Mat img;
      try {
        cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image.copyTo(img);
        // 现在img变量包含了转换后的OpenCV图像
      } catch (cv_bridge::Exception& e) {
        RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Could not convert image: %s", e.what());
      }
    });
  }

private:
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_sub_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared<ImageConverter>("image_converter");
  rclcpp::spin(node); // 进入事件循环
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，当`sensor_msgs/Image`消息到达时，`cv_bridge`库会帮助我们将其转换为OpenCV的`Mat`对象。如果你想从OpenCV类型转回原主题类型，可以使用`cv_bridge`的`toMessage()`方法。