ros将点云转换为世界坐标

将点云转换为世界坐标需要以下步骤：

1. 获取点云数据。可以通过ROS中的sensor_msgs::PointCloud2消息获取点云数据。

2. 创建一个tf::TransformListener对象，用于获取点云数据的坐标系和世界坐标系之间的转换关系。

3. 将点云数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型，以便进行坐标转换。

4. 遍历点云中的每个点，将其从点云坐标系转换为世界坐标系。可以使用tf::TransformListener对象的tf::StampedTransform()方法进行转换。

5. 将转换后的点云数据发布到ROS中，可以使用pcl::toROSMsg()方法将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的点云数据转换为sensor_msgs::PointCloud2消息，然后通过ROS中的Publisher发布点云数据。

以下是示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <tf/transform_listener.h>

void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input_cloud)
{
  // Create a transform listener object
  tf::TransformListener listener;

  // Convert input point cloud message to pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::fromROSMsg(*input_cloud, *cloud);

  // Get the transform from input cloud frame to world frame
  tf::StampedTransform transform;
  try{
    listener.waitForTransform("world", input_cloud->header.frame_id, ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
    listener.lookupTransform("world", input_cloud->header.frame_id, ros::Time(0), transform);
  }
  catch (tf::TransformException ex){
    ROS_ERROR("%s",ex.what());
    return;
  }

  // Transform each point from input cloud frame to world frame
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    tf::Point p(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
    tf::Point pt = transform * p;
    cloud->points[i].x = pt.x();
    cloud->points[i].y = pt.y();
    cloud->points[i].z = pt.z();
  }

  // Publish transformed point cloud
  sensor_msgs::PointCloud2 output_cloud;
  pcl::toROSMsg(*cloud, output_cloud);
  output_cloud.header.frame_id = "world";
  output_cloud.header.stamp = input_cloud->header.stamp;
  pub.publish(output_cloud);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "transform_cloud");
  ros::NodeHandle nh;

  // Subscribe to input point cloud topic
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("input_cloud", 1, cloudCallback);

  // Advertise output point cloud topic
  pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("output_cloud", 1);

  ros::spin();
  return 0;
}