// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void gpsInfoCallback(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 // ROS_INFO("Subcribe gps Info: x:%d y:%d test:%d", // msg->latitude, msg->longitude,x); cout<<"gps:"<<msg->latitude<<endl; cout<<"test:"<<x<<endl; } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "imu_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "gps_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "Twist_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10 ros::Publisher Twist_info_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10); ros::Subscriber gps_info_sub = n.subscribe("/fix", 10, gpsInfoCallback); // 创建一个Subscriber，订阅名为/imu的topic，注册回调函数personInfoCallback ros::Subscriber imu_info_sub = n.subscribe("/imu", 10, imuInfoCallback); /******讲控制指令转换成速度信息发布出去**********/ geometry_msgs::Twist vel_pub; vel_pub.angular.z=w; vel_pub.linear.x=v_x; vel_pub.linear.y=v_y; Twist_info_pub.publish(vel_pub); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的主函数，其中包括了创建节点句柄、创建Publisher和Subscriber等功能。该节点订阅了名为"/fix"的GPS信息topic，并注册了回调函数gpsInfoCallback()，同时也订阅了名为"/imu"的IMU信息topic，并注册了回调函数imuInfoCallback()。节点还创建了一个Publisher，发布名为"/cmd_vel"的速度信息topic，消息类型为geometry_msgs::Twist。最后，节点将控制指令转换成速度信息并发布出去，进入循环等待回调函数。

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ros2 订阅 sensor_msgs::msg::LaserScan 并转换成 pcl::PointCloud 给出例程

ROS2（Robot Operating System version 2）是一个开源的机器人操作系统框架，它使用 DDS（Data Distribution Service）作为其底层通信机制。要在ROS2中订阅`sensor_msgs::msg::LaserScan`数据，并将其转换为`pcl::PointCloud`（Point Cloud Library），你需要编写一个节点（node）并使用相关的消息解析库如`rclcpp`和`pcl_ros`。

首先，确保已安装必要的依赖项：

sudo apt-<your_robot_description_here>-ros-pcl

然后，创建一个新的`src`目录，例如`my_laser_scan_node`, 在这里创建`laser_to_pcl_node.cpp`文件，添加以下内容：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>

class LaserToPCLNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit LaserToPCLNode(rclcpp::NodeOptions options)
    : Node("laser_to_pcl_node", options)
  {
    laser_sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
      "scan",  // 激光雷达扫描的主题名
      rclcpp::QoS(rclcpp::的历史QoSPolicy(10)),  // 储存最近10条消息
      [this](const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) -> void {
        convert_and_publish(msg);
      });
  }

private:
  void convert_and_publish(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg)
  {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::fromROSMsg(*msg, cloud);

    pcl_ros::publishPointCloud(cloud, "cloud", this->get_logger());
  }

private:
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_sub_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  LaserToPCLNode node;
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个节点，订阅了名为"scan"的激光雷达扫描主题，然后在接收到新消息时将`sensor_msgs::msg::LaserScan`转换为`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`。最后，通过`pcl_ros`发布这个点云到新的主题"cloud"。

运行此程序前，请确保已在ROS2工作空间中配置了所有必需的包和服务，并启动相应的传感器节点以提供`sensor_msgs::msg::LaserScan`数据。

class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义，如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值

要在 main 函数中给 ArmConnect 类中的 CalibrationID 成员变量赋值，你需要先创建 ArmConnect 类的对象，然后调用该对象的成员函数来赋值。由于 CalibrationID 是一个私有成员变量，因此你需要使用 ArmConnect 类中提供的公有成员函数来操作它。

以下是一个示例代码：

#include "ArmConnect.hpp"

int main(int argc, char *argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);

    // 创建 ArmConnect 类的对象
    ArmConnect arm_connect("topic_name");

    // 给 CalibrationID 成员变量赋值
    arm_connect.CalibrationID = 10;

    rclcpp::spin();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在上述代码中，我们首先调用 rclcpp::init() 函数来初始化 ROS 2 节点，然后创建了一个 ArmConnect 类的对象 arm_connect。接下来，我们通过 arm_connect 对象来直接给 CalibrationID 成员变量赋值为 10。

最后，我们使用 rclcpp::spin() 函数来使 ROS 2 节点开始运行，然后在节点关闭前调用 rclcpp::shutdown() 函数来清理资源。