// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数 void gpsInfoCallback(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 // ROS_INFO("Subcribe gps Info: x:%d y:%d test:%d", // msg->latitude, msg->longitude,x); cout<<"gps:"<<msg->latitude<<endl; cout<<"test:"<<x<<endl; } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "imu_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "gps_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "Twist_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10 ros::Publisher Twist_info_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10); ros::Subscriber gps_info_sub = n.subscribe("/fix", 10, gpsInfoCallback); // 创建一个Subscriber,订阅名为/imu的topic,注册回调函数personInfoCallback ros::Subscriber imu_info_sub = n.subscribe("/imu", 10, imuInfoCallback); /******讲控制指令转换成速度信息发布出去**********/ geometry_msgs::Twist vel_pub; vel_pub.angular.z=w; vel_pub.linear.x=v_x; vel_pub.linear.y=v_y; Twist_info_pub.publish(vel_pub); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }
时间: 2024-02-29 15:54:20 浏览: 26
这段代码是一个ROS节点的主函数,其中包括了创建节点句柄、创建Publisher和Subscriber等功能。该节点订阅了名为"/fix"的GPS信息topic,并注册了回调函数gpsInfoCallback(),同时也订阅了名为"/imu"的IMU信息topic,并注册了回调函数imuInfoCallback()。节点还创建了一个Publisher,发布名为"/cmd_vel"的速度信息topic,消息类型为geometry_msgs::Twist。最后,节点将控制指令转换成速度信息并发布出去,进入循环等待回调函数。
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class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义,如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值
要在 main 函数中给 ArmConnect 类中的 CalibrationID 成员变量赋值,你需要先创建 ArmConnect 类的对象,然后调用该对象的成员函数来赋值。由于 CalibrationID 是一个私有成员变量,因此你需要使用 ArmConnect 类中提供的公有成员函数来操作它。
以下是一个示例代码:
```
#include "ArmConnect.hpp"
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
// 创建 ArmConnect 类的对象
ArmConnect arm_connect("topic_name");
// 给 CalibrationID 成员变量赋值
arm_connect.CalibrationID = 10;
rclcpp::spin();
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先调用 rclcpp::init() 函数来初始化 ROS 2 节点,然后创建了一个 ArmConnect 类的对象 arm_connect。接下来,我们通过 arm_connect 对象来直接给 CalibrationID 成员变量赋值为 10。
最后,我们使用 rclcpp::spin() 函数来使 ROS 2 节点开始运行,然后在节点关闭前调用 rclcpp::shutdown() 函数来清理资源。
void callback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_data,const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& speed) { if(flag==true) { theta_first=getYawFromPose(imu_data); flag=false; } if(flag==false) { double v=(*speed).twist.twist.linear.x; double theta=getYawFromPose(imu_data); double roll=getrollFromPose(imu_data); double pitch=getpitchFromPose(imu_data); theta = theta - theta_first; th_init = theta_first*180/PI; th = theta*180/PI;//转换成角度
这是一个ROS的回调函数,通过订阅IMU消息和里程计消息,获取车辆的角度信息和速度信息,并进行一些计算和处理。具体实现细节如下:
```c++
void callback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu_data, const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& speed) {
if(flag == true) {
theta_first = getYawFromPose(imu_data); // 获取初始偏航角
flag = false;
}
if(flag == false) {
double v = (*speed).twist.twist.linear.x; // 获取线速度
double theta = getYawFromPose(imu_data); // 获取当前偏航角
double roll = getrollFromPose(imu_data); // 获取当前侧倾角
double pitch = getpitchFromPose(imu_data); // 获取当前俯仰角
theta = theta - theta_first; // 计算相对偏航角
th_init = theta_first * 180 / PI; // 转换为角度,并更新初始偏航角
th = theta * 180 / PI; // 转换为角度,并更新相对偏航角
}
}
```
这里首先判断是否是第一次进入回调函数,如果是,则获取初始偏航角,并将 `flag` 置为 `false`。如果不是第一次进入回调函数,则获取当前线速度、偏航角、侧倾角和俯仰角,并计算相对偏航角。最后,将初始偏航角和相对偏航角转换为角度,并更新到对应的变量中。
需要注意的是,这里使用了之前提到的三个函数来获取IMU消息中的偏航角、侧倾角和俯仰角,其中偏航角的计算还进行了一些额外的处理,用于计算相对偏航角。同时,代码中使用了ROS中的消息订阅器来获取IMU消息和里程计消息,具体的订阅方式和消息格式可能需要根据具体应用进行调整。