创建一个名为"camera_publisher_node.cpp"的文件，并在其中编写ROS节点程序

好的，以下是一个简单的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "camera_publisher_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建ROS发布者，发布sensor_msgs/Image类型的消息
    ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("camera_image", 10);

    // 打开摄像头
    cv::VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened()) {
        ROS_ERROR("Failed to open camera.");
        return -1;
    }

    // 循环读取摄像头数据并发布消息
    cv::Mat frame;
    sensor_msgs::ImagePtr msg;
    ros::Rate loop_rate(30); // 发布频率为30Hz
    while (ros::ok()) {
        cap >> frame;
        if (!frame.empty()) {
            // 将OpenCV的Mat类型转换为ROS的sensor_msgs/Image类型
            msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();

            // 发布消息
            image_pub.publish(msg);
        }

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    // 关闭摄像头
    cap.release();

    return 0;
}

上述代码中，我们使用了OpenCV库来读取摄像头数据，并将数据转换为ROS消息后发布出去。同时，我们还使用了ROS的循环机制来控制发布频率。最后，记得在CMakeLists.txt中添加对OpenCV和cv_bridge的依赖。

希望这个示例代码能帮助到你。