ROS2 如何判断两个连接相机的状态,要求用C++编程,连接成功返回一个bool 结构体 显示两相机的状态

时间: 2024-03-24 10:41:50 浏览: 19
在ROS2中,可以通过使用相机的驱动程序,来获取相机的状态。在C++中,我们可以使用ROS2的API函数来获取连接相机的状态。以下是一个示例程序: ```cpp #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <sensor_msgs/msg/image.hpp> class CameraStatusNode : public rclcpp::Node { public: CameraStatusNode() : Node("camera_status_node") { // 创建发布者,发布相机的状态 camera_status_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("camera_status", 10); // 创建两个订阅者,订阅两个相机的图像 camera1_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>( "camera1/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera1ImageCallback, this, std::placeholders::_1)); camera2_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>( "camera2/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera2ImageCallback, this, std::placeholders::_1)); } private: // 回调函数,处理相机1的图像 void camera1ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { // 这里可以对相机1的图像进行处理 // 发布相机1的状态 std_msgs::msg::Bool status_msg; status_msg.data = true; camera_status_publisher_->publish(status_msg); } // 回调函数,处理相机2的图像 void camera2ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { // 这里可以对相机2的图像进行处理 // 发布相机2的状态 std_msgs::msg::Bool status_msg; status_msg.data = true; camera_status_publisher_->publish(status_msg); } // 发布相机状态的发布者 rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr camera_status_publisher_; // 订阅相机1的图像的订阅者 rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera1_image_subscriber_; // 订阅相机2的图像的订阅者 rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera2_image_subscriber_; }; int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<CameraStatusNode>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 这个程序创建了一个ROS2节点,其中包含一个发布者和两个订阅者。两个订阅者分别订阅两个相机的图像话题,当有新的图像消息到来时,会调用相应的回调函数进行处理,并发布相机的状态。在回调函数中,我们可以根据需要对相机的图像进行处理,然后发布相机的状态。在上面的示例程序中,我们将状态设置为true,表示相机连接成功。 如果需要判断两个相机的状态,可以在程序中添加一个结构体,用来保存两个相机的状态。在每个相机的回调函数中,更新相应的状态。最后,可以定义一个函数来判断两个相机的状态,如果都为true,则返回true,否则返回false。以下是一个示例程序: ```cpp #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <sensor_msgs/msg/image.hpp> #include <std_msgs/msg/bool.hpp> struct CameraStatus { bool camera1_connected; bool camera2_connected; }; class CameraStatusNode : public rclcpp::Node { public: CameraStatusNode() : Node("camera_status_node") { // 创建发布者,发布相机的状态 camera_status_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("camera_status", 10); // 创建两个订阅者,订阅两个相机的图像 camera1_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>( "camera1/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera1ImageCallback, this, std::placeholders::_1)); camera2_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>( "camera2/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera2ImageCallback, this, std::placeholders::_1)); // 初始化相机状态 camera_status_.camera1_connected = false; camera_status_.camera2_connected = false; } private: // 回调函数,处理相机1的图像 void camera1ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { // 这里可以对相机1的图像进行处理 // 更新相机1的状态 camera_status_.camera1_connected = true; // 发布相机1的状态 std_msgs::msg::Bool status_msg; status_msg.data = true; camera_status_publisher_->publish(status_msg); // 判断两个相机的状态 if (camera_status_.camera1_connected && camera_status_.camera2_connected) { // 两个相机都连接成功 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Both cameras connected."); } } // 回调函数,处理相机2的图像 void camera2ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) { // 这里可以对相机2的图像进行处理 // 更新相机2的状态 camera_status_.camera2_connected = true; // 发布相机2的状态 std_msgs::msg::Bool status_msg; status_msg.data = true; camera_status_publisher_->publish(status_msg); // 判断两个相机的状态 if (camera_status_.camera1_connected && camera_status_.camera2_connected) { // 两个相机都连接成功 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Both cameras connected."); } } // 发布相机状态的发布者 rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr camera_status_publisher_; // 订阅相机1的图像的订阅者 rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera1_image_subscriber_; // 订阅相机2的图像的订阅者 rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera2_image_subscriber_; // 相机状态 CameraStatus camera_status_; }; int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<CameraStatusNode>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 在上面的程序中,我们定义了一个CameraStatus结构体,用来保存两个相机的状态。在每个相机的回调函数中,更新相应的状态。在判断相机状态的函数中,如果两个相机的状态都为true,则返回true,否则返回false。

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