ROS2 如何判断两个连接相机的状态,要求用C++编程,连接成功返回一个bool 结构体 显示两相机的状态
时间: 2024-03-24 17:41:50 浏览: 15
在ROS2中,可以通过使用相机的驱动程序,来获取相机的状态。在C++中,我们可以使用ROS2的API函数来获取连接相机的状态。以下是一个示例程序:
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/image.hpp>
class CameraStatusNode : public rclcpp::Node
{
public:
CameraStatusNode() : Node("camera_status_node")
{
// 创建发布者,发布相机的状态
camera_status_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("camera_status", 10);
// 创建两个订阅者,订阅两个相机的图像
camera1_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>(
"camera1/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera1ImageCallback, this, std::placeholders::_1));
camera2_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>(
"camera2/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera2ImageCallback, this, std::placeholders::_1));
}
private:
// 回调函数,处理相机1的图像
void camera1ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg)
{
// 这里可以对相机1的图像进行处理
// 发布相机1的状态
std_msgs::msg::Bool status_msg;
status_msg.data = true;
camera_status_publisher_->publish(status_msg);
}
// 回调函数,处理相机2的图像
void camera2ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg)
{
// 这里可以对相机2的图像进行处理
// 发布相机2的状态
std_msgs::msg::Bool status_msg;
status_msg.data = true;
camera_status_publisher_->publish(status_msg);
}
// 发布相机状态的发布者
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr camera_status_publisher_;
// 订阅相机1的图像的订阅者
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera1_image_subscriber_;
// 订阅相机2的图像的订阅者
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera2_image_subscriber_;
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<CameraStatusNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
这个程序创建了一个ROS2节点,其中包含一个发布者和两个订阅者。两个订阅者分别订阅两个相机的图像话题,当有新的图像消息到来时,会调用相应的回调函数进行处理,并发布相机的状态。在回调函数中,我们可以根据需要对相机的图像进行处理,然后发布相机的状态。在上面的示例程序中,我们将状态设置为true,表示相机连接成功。
如果需要判断两个相机的状态,可以在程序中添加一个结构体,用来保存两个相机的状态。在每个相机的回调函数中,更新相应的状态。最后,可以定义一个函数来判断两个相机的状态,如果都为true,则返回true,否则返回false。以下是一个示例程序:
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/image.hpp>
#include <std_msgs/msg/bool.hpp>
struct CameraStatus
{
bool camera1_connected;
bool camera2_connected;
};
class CameraStatusNode : public rclcpp::Node
{
public:
CameraStatusNode() : Node("camera_status_node")
{
// 创建发布者,发布相机的状态
camera_status_publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("camera_status", 10);
// 创建两个订阅者,订阅两个相机的图像
camera1_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>(
"camera1/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera1ImageCallback, this, std::placeholders::_1));
camera2_image_subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>(
"camera2/image_raw", 10, std::bind(&CameraStatusNode::camera2ImageCallback, this, std::placeholders::_1));
// 初始化相机状态
camera_status_.camera1_connected = false;
camera_status_.camera2_connected = false;
}
private:
// 回调函数,处理相机1的图像
void camera1ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg)
{
// 这里可以对相机1的图像进行处理
// 更新相机1的状态
camera_status_.camera1_connected = true;
// 发布相机1的状态
std_msgs::msg::Bool status_msg;
status_msg.data = true;
camera_status_publisher_->publish(status_msg);
// 判断两个相机的状态
if (camera_status_.camera1_connected && camera_status_.camera2_connected)
{
// 两个相机都连接成功
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Both cameras connected.");
}
}
// 回调函数,处理相机2的图像
void camera2ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg)
{
// 这里可以对相机2的图像进行处理
// 更新相机2的状态
camera_status_.camera2_connected = true;
// 发布相机2的状态
std_msgs::msg::Bool status_msg;
status_msg.data = true;
camera_status_publisher_->publish(status_msg);
// 判断两个相机的状态
if (camera_status_.camera1_connected && camera_status_.camera2_connected)
{
// 两个相机都连接成功
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Both cameras connected.");
}
}
// 发布相机状态的发布者
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Bool>::SharedPtr camera_status_publisher_;
// 订阅相机1的图像的订阅者
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera1_image_subscriber_;
// 订阅相机2的图像的订阅者
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr camera2_image_subscriber_;
// 相机状态
CameraStatus camera_status_;
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<CameraStatusNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上面的程序中,我们定义了一个CameraStatus结构体,用来保存两个相机的状态。在每个相机的回调函数中,更新相应的状态。在判断相机状态的函数中,如果两个相机的状态都为true,则返回true,否则返回false。