用C++写一个ros2版的Together ROS 的发布节点程序

好的，以下是一个简单的C++程序，用于发布ROS2主题：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

int main(int argc, char **argv) {
  // 初始化ROS2节点
  rclcpp::init(argc, argv);

  // 创建ROS2节点句柄
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("together_ros_publisher");

  // 创建ROS2主题发布者
  auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);

  // 定义ROS2消息
  auto message = std_msgs::msg::String();

  // 设置ROS2消息内容
  message.data = "Hello, ROS2!";

  // 发布ROS2消息
  publisher->publish(message);

  // 打印消息
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Published message: %s", message.data.c_str());

  // 循环等待ROS2回调函数
  rclcpp::spin(node);

  // 关闭ROS2节点
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

以上程序将发布一个名为 "chatter" 的ROS2主题，并发送一条包含 "Hello, ROS2!" 的消息。请注意，为了使程序能够编译和运行，您需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()

ament_auto_add_executable(together_ros_publisher
  src/together_ros_publisher.cpp
)

ament_target_dependencies(together_ros_publisher
  rclcpp
  std_msgs
)

最后，使用以下命令编译程序：

colcon build --packages-select together_ros_publisher

编译成功后，您可以运行以下命令启动ROS节点：

ros2 run <package_name> together_ros_publisher

请注意，替换 `<package_name>` 为您的ROS2软件包名称。