ros一个节点创建两个ros多线程的C++程序

以下是一个简单的例子，演示如何在一个ROS节点中创建两个多线程的C程序：

#include <ros/ros.h>
#include <pthread.h>

void* thread1(void* arg)
{
    // 该线程的处理逻辑
    ROS_INFO("Thread 1 running...");
    return NULL;
}

void* thread2(void* arg)
{
    // 该线程的处理逻辑
    ROS_INFO("Thread 2 running...");
    return NULL;
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "multithreaded_node");

    // 创建两个线程
    pthread_t t1, t2;
    pthread_create(&t1, NULL, thread1, NULL);
    pthread_create(&t2, NULL, thread2, NULL);

    // 等待两个线程结束
    pthread_join(t1, NULL);
    pthread_join(t2, NULL);

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了POSIX线程库（即pthread）创建了两个线程。在每个线程中，我们都使用ROS_INFO输出了一条消息。

在主函数中，我们首先使用ros::init初始化了ROS节点。然后，我们使用pthread_create创建了两个线程，并将它们分别指向thread1和thread2函数。最后，我们使用pthread_join等待两个线程结束。

请注意，由于ROS节点是单线程的，在一个节点中创建多个线程可能会引发一些问题，比如可能会导致ROS消息处理出现竞争条件。因此，在实际开发中，我们应该仔细考虑是否需要在节点中使用多线程，以及如何正确地使用它们。