ros将消息的订阅及后续程序加入到ros多线程中的C++程序
时间: 2024-05-07 19:16:30 浏览: 16
在ROS中,我们可以使用多线程来处理消息的订阅和后续程序。下面是一个示例程序,展示了如何使用C++和ROS API来实现多线程订阅和处理ROS消息。
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <thread>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}
void subscriberThread() {
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, messageCallback);
ros::spin();
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "subscriber_thread");
std::thread sub_thread(subscriberThread);
// Do other stuff in the main thread
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()) {
ROS_INFO("Main thread is working");
loop_rate.sleep();
}
sub_thread.join();
return 0;
}
```
在这个示例程序中,我们创建了一个名为subscriber_thread的ROS节点,并启动了一个新的线程来处理消息的订阅和处理。这个线程使用ros::spin()函数来保持订阅的活跃状态。
在主线程中,我们可以执行其他任务,例如打印一些信息。我们使用ros::Rate对象来控制主线程的循环速率。
最后,我们使用std::thread::join()函数来等待子线程结束。
需要注意的是,ROS API是线程安全的,因此我们可以在多个线程中使用ROS API来处理消息、发布消息等。