ros::spin()前面的程序加到单独的ros多线程中的C++程序

可以通过以下方式将ros::spin()前面的程序加到单独的ROS多线程中的C程序：

1. 创建一个ROS节点，命名为“my_node”。

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;

2. 创建一个ROS多线程管理器，使用ROS的内置多线程库。

ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();

3. 创建一个新的线程，在该线程中运行ROS节点。

pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, my_node_thread, NULL);

4. 在my_node_thread中定义ROS节点的回调函数和主循环。

void* my_node_thread(void* arg)
{
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 定义ROS节点的回调函数
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 10, callback);
  
  // 定义ROS节点的主循环
  while (ros::ok())
  {
    // 在ROS多线程管理器中处理ROS节点的回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 执行其他程序代码
    // ...
  }
  
  return NULL;
}

5. 在主函数中等待线程结束。

pthread_join(thread, NULL);

完整的C程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <pthread.h>

void* my_node_thread(void* arg)
{
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 定义ROS节点的回调函数
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 10, callback);
  
  // 定义ROS节点的主循环
  while (ros::ok())
  {
    // 在ROS多线程管理器中处理ROS节点的回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 执行其他程序代码
    // ...
  }
  
  return NULL;
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建ROS多线程管理器
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();
  
  // 创建新线程，在该线程中运行ROS节点
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, my_node_thread, NULL);
  
  // 等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}