ros2 foxy 中C++多线程一直colcon build 不成功

在ROS 2 Foxy版本中，如果你在尝试用C++编写多线程程序并使用`colcon build`构建时遇到问题，可能是由于以下几个原因：

1. **依赖问题**：确保所有必要的库和头文件已经正确安装，并在`ament_cmake`项目的CMakeLists.txt文件中添加了对`rostime`, `rclcpp`等ros2相关库的链接。

find_package(rclcpp REQUIRED)
target_link_libraries(your_target rclcpp)

2. **线程安全**：如果直接在函数中创建线程可能会导致数据竞争。使用`std::thread`时，记得使用`rclcpp::spin_some()`或类似的方法来同步消息处理。

3. **构建工具限制**：`colcon`可能有特定的行为，比如它会在某些情况下自动开启编译优化，这可能导致一些未优化过的多线程代码无法通过编译。你可以尝试关闭优化或者调整编译选项。

4. **异常处理**：C++多线程下，如果没有正确处理异常，也可能导致构建失败。确保所有的资源管理（如锁、条件变量）在适当的时候被释放。

5. **代码错误**：检查是否有内存泄漏、悬挂指针或其他C++代码错误。使用静态分析工具，如Cppcheck或Clang-Tidy，可以帮助发现这些问题。

相关问题

ros2 foxy下载git

要在ROS 2 Foxy版本上通过Git下载ROS包，首先需要安装好 ROS 2 和 Git。如果你还没有安装ROS 2 Foxy，可以按照官方文档进行安装，这里是一个简要步骤：

1. **安装依赖**:
- 如果你是Linux用户，确保已安装`apt`包管理器（对于Ubuntu或Debian）和`snap`（对于Snapcraft支持的系统）。

2. **下载ROS 2 Foxy**:
- 对于Ubuntu 20.04及更高版本：

     sudo apt update && sudo apt install -y ros-foxy-desktop

3. **安装Git** (如果尚未安装):
- Ubuntu:

     sudo apt install git

- 或者使用 snap:

     sudo snap install git --classic

4. **克隆ROS仓库**:
要下载某个ROS 2 Foxy的特定包，比如` turtlesim`，可以在终端里输入：

   cd /opt/ros/foxy/share
   git clone https://github.com/ros2/turtlesim.git

这将把turtlesim包的源码复制到你的ROS安装目录下。

5. **构建和安装**:
完成克隆后，导航到该包目录并运行`colcon build`来编译，然后使用`colcon install`将其安装到你的系统。

ROS2 foxy 安装cartographer

ROS2 Foxy是最新发布的ROS2版本，而Cartographer是一个开源的实时定位和地图构建（SLAM）系统，用于在机器人和自动驾驶汽车中进行定位和地图构建。要在ROS2 Foxy中安装Cartographer，需要按照以下步骤进行操作：

1. 确认您的系统已经安装了ROS2 Foxy，可以通过以下命令进行检查：

ros2 doctor

2. 安装Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws/src/
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
cd cartographer_ros
git checkout foxy

3. 编译Cartographer ROS2软件包，可以使用以下命令进行编译：

cd ~/cartographer_ws/
colcon build --symlink-install --packages-select cartographer_ros

4. 设置ROS2环境变量，可以使用以下命令进行设置：

source ~/cartographer_ws/install/setup.bash

5. 运行Cartographer ROS2节点，可以使用以下命令进行运行：

ros2 launch cartographer_ros demo_launch.py use_bag:=false