ros2 c++ 使用create_wall_timer循环发送服务通讯的请求

在ROS2中，可以使用`create_wall_timer`函数创建一个定时器来循环执行某个任务。下面是一个简单的例子，演示如何使用定时器来循环发送服务通讯的请求。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp>

class ClientNode : public rclcpp::Node
{
public:
  ClientNode() : Node("client_node")
  {
    // 创建一个定时器，每1秒触发一次回调函数
    timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&ClientNode::send_request, this));
  }

private:
  void send_request()
  {
    auto client = create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 等待服务启动
    if (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Service not available");
      return;
    }

    // 组装请求消息
    auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
    request->a = 1;
    request->b = 2;

    // 发送请求
    auto future = client->async_send_request(request);
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future) !=
        rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to call service add_two_ints");
      return;
    }

    // 处理响应消息
    auto response = future.get();
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "%d + %d = %d", request->a, request->b, response->sum);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<ClientNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`client_node`的ROS2节点，并在节点构造函数中创建了一个定时器`timer_`，每1秒触发一次回调函数`send_request`。在`send_request`函数中，我们首先创建了一个客户端，连接到了名为`add_two_ints`的服务端。如果服务没有启动，则等待1秒钟后退出函数。然后，我们组装了一个请求消息，并使用`async_send_request`函数异步发送请求，并等待响应。最后，我们在控制台输出了请求和响应的信息。

注意，在ROS2中，需要使用异步API来发送请求和等待响应。这是因为ROS2框架支持多线程，而异步API可以在不阻塞主线程的情况下发送请求和处理响应。