ros2指令解析create_wall_timer(std::chrono::milliseconds

在Robot Operating System (ROS 2) 中，`create_wall_timer` 是一个用于创建周期性的任务调度器的功能，允许你在给定的时间间隔内执行某个回调函数。`std::chrono::milliseconds` 是 C++ 标准库中的时间单位，代表毫秒级别。

`create_wall_timer` 的基本语法通常是这样的：

auto timer = rclcpp::WallTimerPtr(rclcpp::CreateWallTimer(
    node->get_clock(), // 使用系统的主时钟
    std::chrono::milliseconds(milliseconds_duration), // 设置定时器间隔，单位为毫秒
    [callback] (const rclcpp::WallTimerEvent & event) { // 回调函数，将在定时器到期时执行
        // 在这里编写你的回调代码
    }));

这里的 `node->get_clock()` 是从当前 ROS 节点获取的时钟对象，`milliseconds_duration` 是你想要设置的定时器间隔，回调函数 `[callback]` 是当定时器触发时会执行的函数，它接受一个 `rclcpp::WallTimerEvent` 参数，包含了关于事件的信息。

相关问题

ros2 c++ 使用create_wall_timer循环发送服务通讯的请求

在ROS2中，可以使用`create_wall_timer`函数创建一个定时器来循环执行某个任务。下面是一个简单的例子，演示如何使用定时器来循环发送服务通讯的请求。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp>

class ClientNode : public rclcpp::Node
{
public:
  ClientNode() : Node("client_node")
  {
    // 创建一个定时器，每1秒触发一次回调函数
    timer_ = create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&ClientNode::send_request, this));
  }

private:
  void send_request()
  {
    auto client = create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 等待服务启动
    if (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Service not available");
      return;
    }

    // 组装请求消息
    auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
    request->a = 1;
    request->b = 2;

    // 发送请求
    auto future = client->async_send_request(request);
    if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future) !=
        rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
    {
      RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Failed to call service add_two_ints");
      return;
    }

    // 处理响应消息
    auto response = future.get();
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "%d + %d = %d", request->a, request->b, response->sum);
  }

  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<ClientNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个名为`client_node`的ROS2节点，并在节点构造函数中创建了一个定时器`timer_`，每1秒触发一次回调函数`send_request`。在`send_request`函数中，我们首先创建了一个客户端，连接到了名为`add_two_ints`的服务端。如果服务没有启动，则等待1秒钟后退出函数。然后，我们组装了一个请求消息，并使用`async_send_request`函数异步发送请求，并等待响应。最后，我们在控制台输出了请求和响应的信息。

注意，在ROS2中，需要使用异步API来发送请求和等待响应。这是因为ROS2框架支持多线程，而异步API可以在不阻塞主线程的情况下发送请求和处理响应。

int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); //ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); //ros::spin(); bool s=true; while(s){ auto now1 = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1); std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1); if (parts1.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); s=false; } } ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; }如何修改代码能使程序不发生阻塞

可以将程序中的循环改为使用定时器来触发创建文件夹的操作，这样就不会发生阻塞。具体做法是：注释掉 while 循环部分，取消注释定时器相关的代码，并修改定时器回调函数 new_folder_callback()，使其创建文件夹的操作与原来的 while 循环中的代码一致。修改后的代码如下：

int main(int argc, char** argv) {
  std::string logs_path = "/home/sage/logs/";
  std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10();
  create_folder(folder1_name);
  ros::init(argc, argv, "log_fetch");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);
  ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){
  std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
  create_folder(folder_name);
}

其中，new_folder_callback() 函数是定时器回调函数，在代码中使用 ros::Timer 创建了一个定时器，每隔 600 秒就会触发一次 new_folder_callback() 函数。这样，定时器将会代替原来的 while 循环，不会发生阻塞。