ROS2建立节点准备工作并使用c++设计

在ROS2中建立一个节点需要进行以下准备工作：

1. 安装ROS2：首先需要安装ROS2，可以参考官方文档进行安装。

2. 创建工作空间：在ROS2中，需要创建一个工作空间来存放项目文件和编译后的文件。可以使用以下命令创建一个新的工作空间：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/
   colcon build --symlink-install

3. 创建ROS2包：使用以下命令可以在工作空间中创建一个新的ROS2包：

   cd ~/ros2_ws/src
   ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_cmake --node-name <node_name>

其中，`<package_name>` 是包名，`<node_name>` 是节点名。

4. 编写节点代码：在 `<package_name>` 包中，有一个名为 `<node_name>` 的文件夹，可以在其中编写节点代码。可以使用C++或Python编写代码。

以下是一个使用C++编写的节点示例：

   #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
   #include "std_msgs/msg/string.hpp"

   class MyNode : public rclcpp::Node
   {
   public:
       MyNode() : Node("my_node")
       {
           publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10);
           timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
       }

   private:
       void timer_callback()
       {
           auto message = std_msgs::msg::String();
           message.data = "Hello, world!";
           publisher_->publish(message);
       }

       rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
       rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
   };

   int main(int argc, char **argv)
   {
       rclcpp::init(argc, argv);
       auto node = std::make_shared<MyNode>();
       rclcpp::spin(node);
       rclcpp::shutdown();
       return 0;
   }

5. 编译节点：在工作空间中使用以下命令编译节点：

   cd ~/ros2_ws/
   colcon build --symlink-install

6. 运行节点：在新的终端中使用以下命令运行节点：

   . install/setup.bash
   ros2 run <package_name> <node_name>

其中，`<package_name>` 和 `<node_name>` 分别为包名和节点名。

以上就是在ROS2中建立节点的准备工作和使用C++设计节点的流程。