C++与ROS2节点通信之间的实现

在ROS2中，C++节点通信主要通过ROS2提供的rclcpp库实现。rclcpp库是一个ROS2的C++客户端库，它提供了创建ROS2节点、发布和订阅话题、服务调用等功能。

下面是一个简单的例子，演示如何使用rclcpp库在C++节点之间进行通信：

1. 首先，我们需要包含必要的头文件：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

2. 创建一个发布者：

auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10);

其中，`node`是一个`rclcpp::Node`对象，`std_msgs::msg::String`是消息类型，`my_topic`是话题名称，`10`是话题队列长度。

3. 创建一个消息：

auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world!";

4. 发布消息：

publisher->publish(message);

5. 创建一个订阅者：

auto subscription = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10, [](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
});

其中，`std_msgs::msg::String`是消息类型，`my_topic`是话题名称，`10`是话题队列长度，`[](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {...}`是消息回调函数，用于处理接收到的消息。

6. 运行节点：

rclcpp::spin(node);

以上是一个简单的例子，演示了如何在C++节点之间使用ROS2进行通信。在实际应用中，我们可以根据需要创建多个发布者和订阅者，以实现节点之间的复杂通信。