使用ROS2和c++设计两个节点进行通信： 节点一发布一个话题，话题内容为 Hello，EV。 节点二订阅节点一的话题并且在回调函数中打印出 Welcome to EV。并且对每一句代码进行解释

下面是使用ROS2和C++设计两个节点进行通信的代码：

Node 1：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node1");
  auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
  auto message = std_msgs::msg::String();
  message.data = "Hello, EV";

  rclcpp::WallRate loop_rate(1);
  while (rclcpp::ok()) {
    publisher->publish(message);
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    rclcpp::spin_some(node);
    loop_rate.sleep();
  }
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

这个节点创建了一个ROS2节点，发布话题`topic`，话题内容为`Hello, EV`。在一个while循环中，它以1Hz的频率发布消息，并输出发布的消息。当ROS2节点停止时，它会关闭。

Node 2：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Welcome to EV");
}

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node2");
  auto subscription = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, callback);
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

这个节点创建了一个ROS2节点，订阅话题`topic`，并在回调函数中打印出收到的消息和额外的一条消息`Welcome to EV`。然后它开始自旋ROS2节点以等待消息。当ROS2节点停止时，它会关闭。

解释：

- `rclcpp::init(argc, argv)`：初始化ROS2节点。
- `auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node1");`：创建ROS2节点。
- `auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);`：创建一个发布者，发布类型为`std_msgs::msg::String`，话题名称为`topic`，队列长度为10。
- `auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello, EV";`：创建一个消息对象并设置消息内容。
- `publisher->publish(message)`：发布消息。
- `RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());`：输出发布的消息内容。
- `rclcpp::spin_some(node)`：处理所有待处理的回调函数。
- `rclcpp::shutdown()`：关闭ROS2节点。