ros2节点同时包含服务和话题c++示例

以下是一个使用ROS 2 Python编写的节点，它同时包含服务和话题：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from example_interfaces.srv import AddTwoInts

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'my_topic', 10)
        self.subscription_ = self.create_subscription(String, 'my_topic', self.listener_callback, 10)
        self.service_ = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)

    def add_two_ints_callback(self, request, response):
        response.sum = request.a + request.b
        self.get_logger().info('Received request: %d + %d = %d' % (request.a, request.b, response.sum))
        return response

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，节点创建了一个发布者和订阅者，它们都使用了名为 `my_topic` 的话题。节点还创建了一个名为 `add_two_ints` 的服务，该服务接收两个整数并返回它们的和。

注意，该节点使用了两个消息类型：String 和 AddTwoInts。如果您要运行此节点，请确保您已经安装了这些消息类型所在的软件包。