给我一个简单的ros C++示例

好的，下面是一个简单的 ROS C 程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("收到消息: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "subscriber");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

这是一个 ROS 节点，它是一个订阅者（subscriber），订阅名为“topic”的话题。每当接收到消息时，它都会调用回调函数（callback）并打印消息内容。

请注意，你需要在编译前安装 ROS 和它的依赖项。

相关问题

ROS C++发布话题和订阅话题示例

好的，下面是一个简单的ROS C++发布话题和订阅话题的示例代码：

发布话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
    ros::Rate loop_rate(10);

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "hello world";
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

订阅话题：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
    ros::spin();

    return 0;
}

在发布话题的示例中，我们创建了一个名为“chatter”的话题，并将字符串类型的消息发布到该话题上。在订阅话题的示例中，我们订阅了名为“chatter”的话题，并定义了一个回调函数来处理接收到的消息。

这只是一个简单的示例，实际使用ROS时可能需要更复杂的代码来处理不同类型的消息和实现更复杂的功能。

如何在ros里面创建一个c++文件

在ROS (Robot Operating System) 中创建一个C++文件通常用于编写节点(Node)，这是ROS的核心组件之一，负责处理传感器数据、控制动作或者其他功能。以下是步骤：

1. **初始化工作空间**:
- 首先，你需要设置好你的ROS工作空间并激活它，可以使用`source /path/to/ros_ws/devel/setup.bash`命令。

2. **创建包(Package)**:
- 在你的项目目录下，创建一个新的包，比如`mkdir my_package`，然后进入该目录：`cd my_package`
- 初始化新的ROS包，并创建必要的文件结构：`catkin_init_workspace`

3. **创建C++源文件**:
- 在`my_package/src`目录下创建一个新的C++源文件，例如`my_node.cpp`。这个文件将包含你的节点代码。基本模板可能像这样：

     #include < ros/ros.h > // 包含ROS核心库

     int main(int argc, char *argv[])
     {
       ros::init(argc, argv, "my_node"); // 初始化节点
       ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄

       // 在这里添加你的节点功能...

       ros::spin(); // 进入消息循环
       return 0;
     }

4. **编写头文件**:
- 在`my_package/include/my_package`目录下创建一个与源文件同名的头文件`my_node.hpp`，声明节点的功能和服务：

     #ifndef MY_NODE_HPP
     #define MY_NODE_HPP

     class MyNode
     {
     public:
       void myFunction(); // 公有函数示例
     };

     extern ros::NodeHandle nh;

     #endif // MY_NODE_HPP

5. **编译和安装**:
- 使用`catkin_make`命令构建和安装你的包：`cd .. && catkin_make`
- 完成后，你可以通过`roslaunch`命令启动你的节点。