给我一个简单的ros C++示例
时间: 2023-02-28 21:52:14 浏览: 69
好的,下面是一个简单的 ROS C 程序示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("收到消息: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "subscriber");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这是一个 ROS 节点,它是一个订阅者(subscriber),订阅名为“topic”的话题。每当接收到消息时,它都会调用回调函数(callback)并打印消息内容。
请注意,你需要在编译前安装 ROS 和它的依赖项。
相关问题
ROS C++发布话题和订阅话题示例
好的,下面是一个简单的ROS C++发布话题和订阅话题的示例代码:
发布话题:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello world";
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
订阅话题:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在发布话题的示例中,我们创建了一个名为“chatter”的话题,并将字符串类型的消息发布到该话题上。在订阅话题的示例中,我们订阅了名为“chatter”的话题,并定义了一个回调函数来处理接收到的消息。
这只是一个简单的示例,实际使用ROS时可能需要更复杂的代码来处理不同类型的消息和实现更复杂的功能。
用C++写一个ROS话题订阅者实例
好的,可以的。以下是C语言下ROS话题订阅者的实例:
```
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这个示例会订阅一个名为“chatter”的话题,并在每次接收到数据时调用“chatterCallback”函数。在这个函数中,它会输出接收到的消息,并通过ROS_INFO函数转发到ROS系统进行记录。