在ros中,用c++监控一个节点是否存活
时间: 2024-02-28 19:57:48 浏览: 88
在 ROS 中,可以使用 `ros::NodeHandle::serviceClient()` 函数来创建一个服务客户端,然后使用 `ros::service::waitForService()` 函数来检查服务是否存在,从而监控节点是否存活。
下面是一个示例代码,演示如何在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否存活:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "node_monitor");
ros::NodeHandle nh;
// 定义要监控的节点
std::string node_name = "/my_node";
// 等待节点启动
while (ros::ok() && !ros::service::waitForService(node_name + "/get_log_messages", ros::Duration(1)))
{
ROS_WARN_STREAM("Waiting for node " << node_name << " to start...");
}
// 创建服务客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<my_package::GetLogMessages>(node_name + "/get_log_messages");
// 监控节点是否存活
while (ros::ok())
{
if (!client.exists())
{
ROS_ERROR_STREAM("Node " << node_name << " is not alive!");
break;
}
// 延时一段时间后再次检查
ros::Duration(1).sleep();
}
return 0;
}
```
在上面的代码中,首先定义了要监控的节点名称 `node_name`,然后使用 `ros::service::waitForService()` 函数等待节点启动。一旦节点启动,就创建一个服务客户端,然后在一个循环中不断检查节点是否存活,如果服务客户端不存在,则说明节点已经停止。通过这种方式,就可以实现在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否存活。
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