在ros中，用c++监控一个节点是否异常结束

在 ROS 中，可以使用 `ros::NodeHandle::serviceClient()` 函数来创建一个服务客户端，然后通过判断服务的返回值来监控节点是否异常结束。

下面是一个示例代码，演示如何在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否异常结束：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "node_monitor");
    ros::NodeHandle nh;

    // 定义要监控的节点
    std::string node_name = "/my_node";

    // 等待节点启动
    while (ros::ok() && !ros::service::waitForService(node_name + "/get_log_messages", ros::Duration(1)))
    {
        ROS_WARN_STREAM("Waiting for node " << node_name << " to start...");
    }

    // 创建服务客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<my_package::GetLogMessages>(node_name + "/get_log_messages");

    // 监控节点是否异常结束
    while (ros::ok())
    {
        my_package::GetLogMessages srv;
        if (!client.call(srv))
        {
            ROS_ERROR_STREAM("Failed to call service in node " << node_name << "!");
            break;
        }

        // 如果服务返回错误码，则说明节点已经异常结束
        if (srv.response.error_code != my_package::GetLogMessages::Response::SUCCESS)
        {
            ROS_ERROR_STREAM("Node " << node_name << " exited with error code " << srv.response.error_code << "!");
            break;
        }

        // 延时一段时间后再次检查
        ros::Duration(1).sleep();
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，首先定义了要监控的节点名称 `node_name`，然后使用 `ros::service::waitForService()` 函数等待节点启动。一旦节点启动，就创建一个服务客户端，然后在一个循环中不断调用服务，如果服务返回错误码，则说明节点已经异常结束。通过这种方式，就可以实现在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否异常结束。