ros2使用c++程序判断节点是否运行

在ROS2中，可以使用rclcpp库提供的Node类来编写C++程序来判断节点是否在运行。下面是一个简单的示例代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  // 创建一个Node实例
  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");

  // 判断节点是否在运行
  if (rclcpp::ok() && node->is_ready()) {
    std::cout << "Node is running." << std::endl;
  } else {
    std::cout << "Node is not running." << std::endl;
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上面的代码中，我们首先调用`rclcpp::init()`函数来初始化ROS2节点，然后创建一个名为`my_node`的Node实例。接着，我们使用`is_ready()`函数来判断节点是否在运行，并输出相应的信息。最后，调用`rclcpp::shutdown()`函数来关闭ROS2节点。

需要注意的是，以上代码仅用于判断当前节点是否在运行。如果要判断其他节点是否在运行，可以使用`rclcpp::Node::get_node_names()`函数获取当前ROS2系统中所有运行的节点名称列表，然后遍历列表来判断目标节点是否在其中。