两台电脑完成ros串口通信，一台电脑上的串口调试助手发送一组数据，含字节头字节尾和需要输出的数；在另一台电脑的ros写一个C++程序，用于接收发来的字节头与字节尾之间的数据，并在终端显示

程序思路如下：

1. 在另一台电脑上安装ros，并创建一个新的ROS工作空间。

2. 在工作空间中创建一个新的ROS包，并在包中创建一个新的ROS节点，用于接收串口数据。

3. 在节点中订阅串口数据的话题，并编写回调函数。

4. 在回调函数中解析接收到的数据，提取需要输出的数，并在终端显示。

下面是具体的程序实现：

1. 创建ROS工作空间并新建ROS包和节点

打开终端，输入以下命令：

mkdir -p ~/ros_serial_test_ws/src
cd ~/ros_serial_test_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/ros_serial_test_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg serial_test rospy
cd serial_test
mkdir src
cd src
touch serial_receiver.py
chmod +x serial_receiver.py

2. 编辑serial_receiver.py文件

在serial_receiver.py文件中，添加以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    # 解析串口数据，提取需要输出的数
    serial_data = data.data
    # 判断数据是否合法
    if len(serial_data) >= 3 and serial_data[0] == 0x01 and serial_data[-1] == 0x02:
        output_data = serial_data[1:-1]
        output_str = ''
        for byte in output_data:
            output_str += str(byte) + ' '
        # 在终端显示输出的数
        rospy.loginfo("Output data: %s", output_str)
    else:
        rospy.logwarn("Invalid serial data: %s", serial_data)

def serial_receiver():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('serial_receiver', anonymous=True)
    # 订阅串口数据的话题
    rospy.Subscriber("serial_data", String, callback)
    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    serial_receiver()

代码注释：

- `import rospy`：导入ROS Python库。
- `from std_msgs.msg import String`：导入ROS标准消息库中的String类型。
- `def callback(data)`：定义回调函数，处理接收到的串口数据。
- `serial_data = data.data`：获取串口数据。
- `if len(serial_data) >= 3 and serial_data[0] == 0x01 and serial_data[-1] == 0x02:`：判断串口数据是否合法。合法的数据应该包含字节头、字节尾和需要输出的数，字节头为0x01，字节尾为0x02。
- `output_data = serial_data[1:-1]`：提取需要输出的数。
- `output_str = ''`：初始化输出字符串。
- `for byte in output_data: output_str += str(byte) + ' '`：将需要输出的数转换成字符串。
- `rospy.loginfo("Output data: %s", output_str)`：在终端显示输出的数。
- `rospy.logwarn("Invalid serial data: %s", serial_data)`：在终端显示无效的串口数据。
- `def serial_receiver()`：定义主函数，初始化ROS节点，订阅串口数据的话题，循环等待回调函数。
- `if __name__ == '__main__': serial_receiver()`：如果该模块是程序的入口，则执行主函数。

3. 编写串口调试助手

打开串口调试助手，设置串口参数和发送数据。发送的数据应包含字节头、字节尾和需要输出的数。

例如，发送以下数据：

01 12 34 56 78 02

其中，0x01表示字节头，0x02表示字节尾，0x12 0x34 0x56 0x78表示需要输出的数。

4. 运行程序

打开终端，输入以下命令：

cd ~/ros_serial_test_ws/
source devel/setup.bash
rosrun serial_test serial_receiver.py

如果一切正常，终端应该显示输出的数：

[INFO] [1631924142.116638]: Output data: 18 52 86 120 

如果串口数据不合法，终端应该显示无效的串口数据：

[WARN] [1631924256.524063]: Invalid serial data: 01 12 34 56