在ROS中如何用python读取Arduino的串口数据并且保存

在ROS中，可以通过使用Python编写的serial模块来读取Arduino的串口数据。以下是一个示例代码：

import rospy
import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 设置串口号和波特率

while not rospy.is_shutdown():
    if ser.in_waiting:
        data = ser.readline().decode('utf-8')
        # 在这里添加保存数据的代码

在上面的代码中，我们使用了serial模块来初始化串口，并将其连接到/dev/ttyACM0端口，波特率为9600。在while循环中，我们使用了serial模块的in_waiting属性来检查是否有数据从串口发送过来。如果有，我们使用readline()方法读取数据，并使用decode()方法将字节流解码为字符串。最后，我们可以在下面的注释中添加保存数据的代码。