ROS将接受到的十六进制串口数据 写入自定义的msg类型

在 ROS 中，可以通过自定义消息类型来表示接收到的十六进制串口数据，然后将其发布出去。下面是实现的步骤：

1. 创建一个名为 "MyMessage" 的消息类型，包含一个名为 "data" 的字节数组：

byte[] data

2. 在 ROS 节点中，订阅串口消息。可以使用 ROS 自带的 serial 包或者第三方的库，如 Boost.Asio 库等来实现。在回调函数中，将接收到的十六进制串口数据转换成字节数组，并填充到自定义消息类型的 "data" 变量中。

#include "my_package/MyMessage.h"
#include "ros/ros.h"
#include <boost/asio.hpp>

void serialCallback(const boost::system::error_code& error, std::size_t bytes_transferred, boost::asio::serial_port& serial_port, ros::Publisher& publisher) {
  if (!error) {
    // Read data from serial port
    std::vector<uint8_t> buffer(bytes_transferred);
    boost::asio::read(serial_port, boost::asio::buffer(buffer));

    // Convert hex string to byte array
    std::vector<uint8_t> bytes;
    for (int i = 0; i < buffer.size(); i += 2) {
      std::string hex = std::string(buffer.begin() + i, buffer.begin() + i + 2);
      uint8_t byte = std::stoi(hex, nullptr, 16);
      bytes.push_back(byte);
    }

    // Publish data as MyMessage type
    my_package::MyMessage msg;
    msg.data = bytes;
    publisher.publish(msg);
  } else {
    ROS_ERROR("Error reading serial port: %s", error.message().c_str());
  }
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher my_publisher = nh.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);

  // Open serial port
  boost::asio::io_service io_service;
  boost::asio::serial_port serial_port(io_service, "/dev/ttyUSB0");
  serial_port.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));

  // Start reading from serial port
  boost::asio::async_read(serial_port, boost::asio::buffer(buffer), boost::asio::transfer_at_least(1), boost::bind(&serialCallback, _1, _2, boost::ref(serial_port), boost::ref(my_publisher)));

  ros::spin();
  return 0;
}

在上述代码中，我们使用了 Boost.Asio 库来读取串口数据。在回调函数 serialCallback 中，我们首先将接收到的十六进制串口数据转换成字节数组，然后填充到自定义消息类型 MyMessage 的 "data" 变量中。最后，通过 my_publisher 发布该消息。