ROS将接受到的十六进制串口数据 写入自定义的msg类型
时间: 2024-02-09 08:09:44 浏览: 219
ROS-自定义msg类型以及使用
在 ROS 中,可以通过自定义消息类型来表示接收到的十六进制串口数据,然后将其发布出去。下面是实现的步骤:
1. 创建一个名为 "MyMessage" 的消息类型,包含一个名为 "data" 的字节数组:
```
byte[] data
```
2. 在 ROS 节点中,订阅串口消息。可以使用 ROS 自带的 serial 包或者第三方的库,如 Boost.Asio 库等来实现。在回调函数中,将接收到的十六进制串口数据转换成字节数组,并填充到自定义消息类型的 "data" 变量中。
```cpp
#include "my_package/MyMessage.h"
#include "ros/ros.h"
#include <boost/asio.hpp>
void serialCallback(const boost::system::error_code& error, std::size_t bytes_transferred, boost::asio::serial_port& serial_port, ros::Publisher& publisher) {
if (!error) {
// Read data from serial port
std::vector<uint8_t> buffer(bytes_transferred);
boost::asio::read(serial_port, boost::asio::buffer(buffer));
// Convert hex string to byte array
std::vector<uint8_t> bytes;
for (int i = 0; i < buffer.size(); i += 2) {
std::string hex = std::string(buffer.begin() + i, buffer.begin() + i + 2);
uint8_t byte = std::stoi(hex, nullptr, 16);
bytes.push_back(byte);
}
// Publish data as MyMessage type
my_package::MyMessage msg;
msg.data = bytes;
publisher.publish(msg);
} else {
ROS_ERROR("Error reading serial port: %s", error.message().c_str());
}
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher my_publisher = nh.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);
// Open serial port
boost::asio::io_service io_service;
boost::asio::serial_port serial_port(io_service, "/dev/ttyUSB0");
serial_port.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));
// Start reading from serial port
boost::asio::async_read(serial_port, boost::asio::buffer(buffer), boost::asio::transfer_at_least(1), boost::bind(&serialCallback, _1, _2, boost::ref(serial_port), boost::ref(my_publisher)));
ros::spin();
return 0;
}
```
在上述代码中,我们使用了 Boost.Asio 库来读取串口数据。在回调函数 serialCallback 中,我们首先将接收到的十六进制串口数据转换成字节数组,然后填充到自定义消息类型 MyMessage 的 "data" 变量中。最后,通过 my_publisher 发布该消息。
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