ROS接受STM32串口的数据发送到指定话题
时间: 2024-02-20 07:59:00 浏览: 19
在ROS中,可以使用串口通信库(如ros-serial)来实现与STM32的串口通信。首先需要在ROS中创建一个串口通信节点,然后在该节点中实现串口数据的接收和发布。
以下是一个示例代码,演示如何在ROS中接收STM32串口数据并将其发布到指定话题上:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <string.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <serial/serial.h> // 串口通信库
serial::Serial ser; // 串口对象
ros::Publisher pub; // 发布器对象
void receiveData()
{
std_msgs::String msg;
std::string data = ser.readline(); // 读取串口数据
msg.data = data;
pub.publish(msg); // 发布数据到指定话题
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "serial_receive_node");
ros::NodeHandle nh;
std::string port_name = "/dev/ttyUSB0"; // 串口名
int baud_rate = 115200; // 波特率
// 打开串口
ser.setPort(port_name);
ser.setBaudrate(baud_rate);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
// 创建发布器
pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000);
// 循环接收串口数据并发布到话题上
while (ros::ok())
{
receiveData();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
```
在上述代码中,我们使用了ros-serial库来实现串口通信,并创建了一个发布器对象,用于将接收到的数据发布到指定话题上。需要根据实际情况修改串口名、波特率以及话题名等参数,并确保STM32串口发送的数据格式正确。