ROS上位机与stm32串口通信

时间: 2023-09-16 08:08:34 浏览: 47
很高兴为您解答问题。ROS上位机与stm32串口通信,可以通过ROS的serial库或者使用ROS serial包来实现。其中,ROS serial包不仅支持串口的通信,还可以支持TCP/IP、UDP等多种通信协议。建议在具体实现时,结合具体的项目需求和硬件环境进行选择和开发。希望能对您有帮助,谢谢!
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ros与stm32串口通信

ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,它提供了一系列的软件库和工具,用于帮助开发者构建机器人应用程序。而STM32是一系列由意法半导体(STMicroelectronics)公司开发的32位微控制器。 在ROS中与STM32进行串口通信,可以通过以下步骤实现: 1. 首先,在STM32的固件中编写串口通信的代码,包括初始化串口、发送数据和接收数据的功能。STM32提供了一些库函数来简化这些操作,例如HAL库或者LL库。 2. 在ROS中,使用serial库来进行串口通信。可以通过以下命令安装serial库: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-serial ``` 其中,`<distro>`是你所使用的ROS版本,例如`melodic`或`noetic`。 3. 在ROS中创建一个节点(Node),节点是ROS中最基本的执行单元,用于处理数据和执行操作。在该节点中,可以使用serial库来打开STM32所连接的串口,并进行数据的发送和接收。你可以根据需要编写相应的ROS节点来实现特定的功能。 4. 在ROS节点中,可以使用ROS的消息机制来定义并发布接收到的数据。例如,你可以定义一个自定义消息类型来表示从STM32接收到的数据,并将其发布到ROS话题(Topic)上,以供其他节点订阅和使用。 5. 如果需要向STM32发送数据,可以创建一个订阅该话题的节点,并在其中编写相应的代码来解析数据并通过串口发送给STM32。 通过以上步骤,你可以在ROS中实现与STM32的串口通信。请注意,具体的实现细节可能会因ROS的版本和你所使用的STM32型号而有所不同,你需要根据实际情况进行相应的调整和修改。

ros与stm32串口通信 qt c++代码

以下是一个简单的 Qt C++ 代码示例,用于通过串口与STM32板子进行通信。需要注意的是,此代码只是一个示例,具体实现应根据您的具体需求进行调整。 ```cpp #include <QCoreApplication> #include <QtSerialPort/QtSerialPort> #include <QDebug> int main(int argc, char *argv[]) { QCoreApplication a(argc, argv); // 创建串口对象 QSerialPort serialPort; serialPort.setPortName("/dev/ttyS0"); // 设置串口名称 serialPort.setBaudRate(QSerialPort::Baud115200); // 设置波特率 serialPort.setDataBits(QSerialPort::Data8); // 设置数据位 serialPort.setParity(QSerialPort::NoParity); // 设置校验位 serialPort.setStopBits(QSerialPort::OneStop); // 设置停止位 serialPort.setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl); // 设置流控制 // 打开串口 if(!serialPort.open(QIODevice::ReadWrite)) { qDebug() << "串口打开失败!" << endl; return -1; } qDebug() << "串口打开成功!" << endl; // 向STM32发送数据 QByteArray sendData; sendData.append("Hello STM32!"); serialPort.write(sendData); // 从STM32接收数据 QByteArray recvData; while(serialPort.waitForReadyRead(100)) { recvData.append(serialPort.readAll()); } qDebug() << "接收到数据:" << recvData << endl; // 关闭串口 serialPort.close(); return a.exec(); } ``` 在以上代码中,我们使用了Qt的串口库QtSerialPort,该库提供了一个`QSerialPort`类,可以用于串口通信。我们首先创建了一个`QSerialPort`对象,并设置了串口的各种参数,然后使用`open()`函数打开串口。在这个例子中,我们向STM32发送了一条消息,并等待STM32返回一个响应,在接收到响应后,我们打印出来并关闭串口。 需要注意的是,在实际使用中,您需要根据您的具体需求进行设置,并根据您的STM32板子的串口配置进行调整。

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ROS(机器人操作系统)是一个用于开发机器人软件的框架,而STM32是一款常见的嵌入式微控制器。它们可以进行通信以实现机器人系统的控制和数据传输。 要实现ROS与STM32的通信,通常有两种方式:串口通信和ROS网络通信。 一种常见的方式是通过串口连接ROS主机和STM32。ROS主机可以使用基于Linux系统的计算机,如Ubuntu等。使用ROS提供的串口通信库,可以在ROS主机上编写节点程序,通过串口与STM32进行数据交换。在ROS主机上,可以将STM32作为一个外设设备接入ROS系统,通过串口读取STM32发送的数据,并将ROS主机的控制指令发送给STM32。 另一种方式是通过ROS网络通信。在STM32上运行一个ROS节点,该节点通过TCP/IP协议与ROS主机上的其他ROS节点进行通信。ROS节点可以通过STM32上的网卡或Wi-Fi模块连接到ROS主机所在的局域网。在ROS主机上,可以使用ROS提供的网络通信库与STM32节点进行通信,发送控制指令或接收传感器数据。 不论是串口通信还是网络通信,ROS与STM32的通信都需要定义消息格式。可以根据具体的需求,定义自己的ROS消息类型,包括控制指令、传感器数据等。在ROS主机上,可以使用ROS消息库来解析和处理这些消息。 总之,通过串口通信或ROS网络通信,可以实现ROS与STM32的通信,实现机器人系统的控制和数据传输。这种通信方式可以用于各种机器人应用,如无人车、机器人臂等。
很高兴为您服务。这里有一些参考代码,可以帮助您实现ros和stm32串口通信:#include "stm32f4xx.h"void USART_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; USART_InitTypeDef USART_InitStruct; // enable APB2 peripheral clock for USART1 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); // enable clock for the USART1 GPIOs RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); /* This sequence sets up the TX and RX pins * so they work correctly with the USART1 peripheral */ GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; // Pins 9 (TX) and 10 (RX) are used GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; // the pins are configured as alternate function so the USART peripheral has access to them GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // this defines the IO speed and has nothing to do with the baudrate! GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; // this defines the output type as push pull mode (as opposed to open drain) GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // this activates the pullup resistors on the IO pins GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // now all the values are passed to the GPIO_Init() function which sets the GPIO registers /* The RX and TX pins are now connected to their AF * so that the USART1 can take over control of the * pins */ GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_USART1); // GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART1); /* Now the USART_InitStruct is used to define the * properties of USART1 */ USART_InitStruct.USART_BaudRate = 9600; // the baudrate is set to the value we passed into this init function USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// we want the data frame size to be 8 bits (standard) USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1; // we want 1 stop bit (standard) USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No; // we don't want a parity bit (standard) USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; // we don't want flow control (standard) USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx; // we want to enable the transmitter and the receiver USART_Init(USART1, &USART_InitStruct); // again all the properties are passed to the USART_Init function which takes care of all the bit setting
1. 安装rosserial库 在ros工作空间中运行以下命令: $ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino $ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial 2. 配置Arduino开发环境 将Arduino连接到计算机上,并在Arduino IDE中选择正确的板子和端口。然后,在“示例”菜单中选择“Firmata”,并上传到Arduino板子上。 3. 配置ROS节点 创建一个ROS节点来与Arduino通信。在ros工作空间中创建一个新的包,并在包中创建一个新的节点。 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg my_robot roscpp rospy std_msgs $ cd my_robot $ mkdir include $ cd include $ touch my_robot_node.h $ cd .. $ touch CMakeLists.txt 在my_robot_node.h文件中,添加以下内容: c++ #include <ros.h> #include <std_msgs/Int16.h> ros::NodeHandle nh; void messageCb(const std_msgs::Int16& msg) { // 处理接收到的消息 } ros::Subscriber<std_msgs::Int16> sub("my_topic", messageCb); void setup() { nh.initNode(); nh.subscribe(sub); } void loop() { nh.spinOnce(); } 在CMakeLists.txt文件中,添加以下内容: cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(my_robot) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs ) catkin_package() include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(my_robot_node src/my_robot_node.cpp) target_link_libraries(my_robot_node ${catkin_LIBRARIES} ) install(TARGETS my_robot_node RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) 4. 配置Arduino代码 在Arduino IDE中打开Firmata代码,并添加以下内容: c++ #include <ros.h> #include <std_msgs/Int16.h> ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int16 msg; ros::Publisher pub("my_topic", &msg); void setup() { nh.initNode(); nh.advertise(pub); } void loop() { msg.data = // 获取需要发送的数据 pub.publish(&msg); nh.spinOnce(); } 5. 编译和上传代码 打开一个新的终端窗口,在ros工作空间中编译代码。 $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 然后,在Arduino IDE中上传代码到Arduino板子上。 6. 运行节点 在一个新的终端窗口中,运行ROS节点。 $ rosrun my_robot my_robot_node 现在,ROS节点和Arduino板子之间已经建立了串口通信。可以发送和接收数据了。
在ROS中,可以使用串口通信库(如ros-serial)来实现与STM32的串口通信。首先需要在ROS中创建一个串口通信节点,然后在该节点中实现串口数据的接收和发布。 以下是一个示例代码,演示如何在ROS中接收STM32串口数据并将其发布到指定话题上: c++ #include <ros/ros.h> #include <string.h> #include <std_msgs/String.h> #include <serial/serial.h> // 串口通信库 serial::Serial ser; // 串口对象 ros::Publisher pub; // 发布器对象 void receiveData() { std_msgs::String msg; std::string data = ser.readline(); // 读取串口数据 msg.data = data; pub.publish(msg); // 发布数据到指定话题 } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "serial_receive_node"); ros::NodeHandle nh; std::string port_name = "/dev/ttyUSB0"; // 串口名 int baud_rate = 115200; // 波特率 // 打开串口 ser.setPort(port_name); ser.setBaudrate(baud_rate); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); // 创建发布器 pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000); // 循环接收串口数据并发布到话题上 while (ros::ok()) { receiveData(); ros::spinOnce(); } return 0; } 在上述代码中,我们使用了ros-serial库来实现串口通信,并创建了一个发布器对象,用于将接收到的数据发布到指定话题上。需要根据实际情况修改串口名、波特率以及话题名等参数,并确保STM32串口发送的数据格式正确。
### 回答1: ROS.stm32运动底盘源码是机器人底盘软件的一个开源项目,主要运用在ROS系统中,可以为机器人提供基础的运动控制功能。 ROS.stm32运动底盘源码设计精良,采用了ST公司出产的STM32单片机作为控制核心,通过多种传感器的数据反馈,可以对机器人的运动方向、速度等进行精准控制。此外,软件还采用了PID控制算法,优化了底盘机器人的运动状态,使其能够平稳行驶,提高了机器人的控制精度和稳定性。 该源码同时还拥有完善的文档,有利于用户按照自身需求进行代码定制,高度灵活,可根据实际需求改变机器人底盘的运动方式,从而满足不同场景对底盘机器人的控制需求。 总之,ROS.stm32运动底盘源码是一款功能强大、可扩展性强、灵活性高的开源底盘控制软件,对底盘机器人的运动控制提供了高效、稳定的支持,是机器人爱好者和开发者的必备利器。 ### 回答2: ROS是指机器人操作系统,用于控制和操作机器人系统,ROS.stm32是基于STM32单片机的运动底盘源码。这份源码为机器人运动底盘提供了良好的控制和监控系统。其核心部分包含两个部分:1.底盘控制模块;2.传感器模块。底盘控制模块接收运动底盘的指令和参数,然后将其转换为底盘运动控制信号,控制运动器件的运动方向和速度。传感器模块则负责监控运动底盘的状态,并将当前状态传回控制模块以便于调整底盘的运动参数,从而更好的控制运动底盘。 该源码和ROS系统相互配合使用,能够实现机器人自动化的控制和监测。同时,该源码可用于多种不同类型的机器人,为机器人的开发提供了便利。ROS.stm32是开源软件,可在GitHub上免费获取。该软件还在持续更新和完善中,支持多种操作系统和硬件平台,可以对机器人底盘的运动进行细致的控制和监测。本源码是机器人运动底盘的重要组成部分,对于实现机器人系统的高效控制和监测发挥了重要作用。 ### 回答3: ros.stm32是一款ROS小车底盘,它基于STM32单片机实现。ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统,提供了一系列的工具、库和软件框架,用于编写机器人软件和控制系统。 而ros.stm32运动底盘源码则是底盘的控制程序源代码,它由STM32控制器进行处理。该源码实现了ros控制命令的解析和执行,底盘的运动控制和状态反馈等功能。 源码中包含了一些重要的模块,如ROS串口通信模块、PID控制算法模块和底盘驱动模块等。ROS串口通信模块用于解析ROS控制命令,并将控制指令转换为底盘的运动控制参数。PID控制算法模块用于计算底盘运动的PID控制参数,以确保底盘在运动过程中能够保持稳定运行。底盘驱动模块则是底盘的关键驱动程序,它能够通过PWM信号控制底盘电机转速,实现底盘的运动控制。 总之,ros.stm32运动底盘源码为机器人开发者提供了一个完整的机器人底盘控制方案,具有很高的可扩展性和可定制性,可以满足不同机器人项目的需求,是机器人开发的重要工具。
以下是一个简单的示例代码,演示如何在ROS和STM32之间进行通信。这个例子假设STM32与ROS主机通过串口通信。 c++ #include <ros.h> #include <std_msgs/String.h> // 定义ROS节点句柄和消息对象 ros::NodeHandle nh; std_msgs::String msg; // 串口接收缓冲区 char buffer[50]; // STM32串口接收中断 void USART1_IRQHandler(void) { if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) { static uint8_t i = 0; char ch = USART_ReceiveData(USART1); if(ch == '\n') { buffer[i] = '\0'; i = 0; msg.data = buffer; // 发布消息到ROS主机 chatter_pub.publish(&msg); } else { buffer[i++] = ch; } } } // ROS消息回调函数 void messageCb(const std_msgs::String& str_msg) { char buffer[50]; // 将ROS消息发布到STM32串口 sprintf(buffer, "%s\n", str_msg.data); USART_SendString(USART1, buffer); } // 定义ROS话题并创建发布者对象 ros::Publisher chatter_pub("chatter", &msg); // 定义ROS订阅者并创建订阅者对象 ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("cmd", messageCb); void setup() { // 初始化串口 USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); // 初始化ROS节点 nh.initNode(); // 注册话题和订阅者 nh.advertise(chatter_pub); nh.subscribe(sub); } void loop() { // 处理ROS消息 nh.spinOnce(); } 在这个例子中,STM32通过串口接收数据,并将数据发布到ROS主机。当ROS主机向STM32发送消息时,STM32将接收到的数据发送回ROS主机。在STM32侧,我们需要定义一个串口接收中断,将接收到的数据存储在缓冲区中,并在接收到完整的一行数据后将其发布到ROS主机。同时,我们还需要定义一个ROS消息回调函数,将接收到的ROS消息发送到STM32串口。在 setup() 函数中,我们初始化串口和ROS节点,并注册话题和订阅者。在 loop() 函数中,我们调用 nh.spinOnce() 来处理ROS消息。
在ROS与Arduino之间进行串口通信可以使用以下步骤: 1.在Arduino上安装ROS串口通信库,例如rosserial库。 2.编写Arduino代码,将其上传到Arduino板上,该代码应该包含ros.h头文件和串口初始化函数。 3.在ROS上创建一个节点,使用rosserial库与Arduino进行通信。 4.在ROS节点中使用发布者和订阅者来发送和接收数据。 下面是一个简单的例子,演示如何在ROS中使用rosserial库与Arduino进行通信: 1.安装rosserial库 在Arduino IDE中,选择"Sketch -> Include Library -> Manage Libraries",然后搜索"rosserial"并安装。 2.编写Arduino代码 以下是一个简单的示例代码,该代码将读取来自ROS的整数,并将其写入到串口: #include <ros.h> #include <std_msgs/Int32.h> ros::NodeHandle nh; void messageReceived(const std_msgs::Int32& msg) { int value = msg.data; Serial.println(value); } ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub("topic_name", messageReceived); void setup() { nh.initNode(); nh.subscribe(sub); Serial.begin(9600); } void loop() { nh.spinOnce(); } 3.创建ROS节点 在终端中,输入以下命令来创建ROS节点: rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 其中,/dev/ttyUSB0应该是Arduino连接到计算机上的串口设备名称。 4.使用ROS发布者和订阅者 在ROS节点中,使用以下代码来发布数据: ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("topic_name", 10); std_msgs::Int32 msg; msg.data = 42; pub.publish(msg); 使用以下代码来订阅数据: ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber<std_msgs::Int32> sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageReceived); void messageReceived(const std_msgs::Int32& msg) { int value = msg.data; ROS_INFO("Received value: %d", value); } 注意:在使用rosserial库进行通信时,需要确保Arduino板上的程序正常运行,并且串口设备名称正确。

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