写一段 ROS 于stm32通讯的代码
时间: 2023-09-27 07:05:53 浏览: 49
以下是一个简单的示例代码,演示如何在ROS和STM32之间进行通信。这个例子假设STM32与ROS主机通过串口通信。
```c++
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
// 定义ROS节点句柄和消息对象
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String msg;
// 串口接收缓冲区
char buffer[50];
// STM32串口接收中断
void USART1_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
static uint8_t i = 0;
char ch = USART_ReceiveData(USART1);
if(ch == '\n')
{
buffer[i] = '\0';
i = 0;
msg.data = buffer;
// 发布消息到ROS主机
chatter_pub.publish(&msg);
}
else
{
buffer[i++] = ch;
}
}
}
// ROS消息回调函数
void messageCb(const std_msgs::String& str_msg)
{
char buffer[50];
// 将ROS消息发布到STM32串口
sprintf(buffer, "%s\n", str_msg.data);
USART_SendString(USART1, buffer);
}
// 定义ROS话题并创建发布者对象
ros::Publisher chatter_pub("chatter", &msg);
// 定义ROS订阅者并创建订阅者对象
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("cmd", messageCb);
void setup()
{
// 初始化串口
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
// 初始化ROS节点
nh.initNode();
// 注册话题和订阅者
nh.advertise(chatter_pub);
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
// 处理ROS消息
nh.spinOnce();
}
```
在这个例子中,STM32通过串口接收数据,并将数据发布到ROS主机。当ROS主机向STM32发送消息时,STM32将接收到的数据发送回ROS主机。在STM32侧,我们需要定义一个串口接收中断,将接收到的数据存储在缓冲区中,并在接收到完整的一行数据后将其发布到ROS主机。同时,我们还需要定义一个ROS消息回调函数,将接收到的ROS消息发送到STM32串口。在 `setup()` 函数中,我们初始化串口和ROS节点,并注册话题和订阅者。在 `loop()` 函数中,我们调用 `nh.spinOnce()` 来处理ROS消息。