用c++写一段ros2订阅话题的代码

下面是一个简单的ROS2订阅话题的C++代码示例：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);

    auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber");
    auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, callback);

    rclcpp::spin(node);

    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

这个程序中，我们使用ROS2中的rclcpp库来创建一个节点，并订阅了名为 "topic" 的话题。当接收到新的消息时，程序会调用回调函数callback()来处理消息。在这个例子中，我们只是简单地将消息打印到终端上。

如果你要运行这个程序，需要先确保已经安装了ROS2，并且已经创建了一个发布名为 "topic" 的话题的节点。