用c++写一段ros2订阅话题的代码
时间: 2024-04-16 08:28:55 浏览: 31
下面是一个简单的ROS2订阅话题的C++代码示例:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber");
auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, callback);
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
这个程序中,我们使用ROS2中的rclcpp库来创建一个节点,并订阅了名为 "topic" 的话题。当接收到新的消息时,程序会调用回调函数callback()来处理消息。在这个例子中,我们只是简单地将消息打印到终端上。
如果你要运行这个程序,需要先确保已经安装了ROS2,并且已经创建了一个发布名为 "topic" 的话题的节点。
相关问题
用C++写一段ROS2代码,使其订阅一个话题的同时发布一个话题
下面是一个简单的ROS2节点代码,它可以订阅一个名为“input_topic”的话题,并将该话题的内容反转后发布到名为“output_topic”的话题上:
```cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>
using std::placeholders::_1;
class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
MyNode() : Node("my_node")
{
// 订阅 "input_topic" 话题,并设置回调函数
subscription_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"input_topic", 10, std::bind(&MyNode::callback, this, _1));
// 发布 "output_topic" 话题
publisher_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("output_topic", 10);
}
private:
void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
// 反转字符串
std::string reversed = msg->data;
std::reverse(reversed.begin(), reversed.end());
// 发布反转后的消息到 "output_topic" 话题
auto output_msg = std_msgs::msg::String();
output_msg.data = reversed;
publisher_->publish(output_msg);
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<MyNode>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
需要注意的是,在使用这段代码之前,需要先安装ROS2并配置好相应的环境变量。可以参考ROS2的官方文档进行安装和配置。
写一段ROS节点通信C++代码
以下是一个简单的ROS节点通信C++代码示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv) {
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "node_name");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 创建订阅者,订阅 "topic_name" 主题,消息类型为 std_msgs::String
ros::Subscriber sub = node.subscribe("topic_name", 1000, messageCallback);
// 创建发布者,发布 "topic_name" 主题,消息类型为 std_msgs::String
ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
// 设置循环频率为10Hz
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok()) {
// 创建消息对象
std_msgs::String msg;
// 设置消息内容
std::stringstream ss;
ss << "Hello World " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
pub.publish(msg);
// 输出日志
ROS_INFO("Sent message: %s", msg.data.c_str());
// 处理回调函数
ros::spinOnce();
// 等待
loop_rate.sleep();
count++;
}
return 0;
}
```
该代码中,包含了ROS节点的初始化、创建订阅者、创建发布者、设置循环频率、创建消息对象、发布消息、处理回调函数等操作。你可以根据实际需求修改代码,实现不同的节点通信功能。
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