用C++写一个ROS话题订阅者，使用spinOnce()调用回调函数

好的，这是一个技术问题，我可以帮您解答。以下是一个使用C语言编写的ROS话题订阅者示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv){
   ros::init(argc, argv, "listener");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);
   ros::spin();
   return 0;
}

在这个代码中，我们先包含了ROS的头文件和std_msgs/String消息类型的头文件。然后我们定义了一个回调函数callback，它会在收到消息时被调用。最后我们在主函数中订阅了一个叫做“chatter”的话题，并调用了ros::spin()函数，使节点处于循环中，不断接收消息。

使用spinOnce()调用回调函数的示例代码如下：

ros::Rate loop_rate(10);

while (ros::ok()){
  ros::spinOnce();
  loop_rate.sleep();
}

这段代码将节点置于循环中，每秒钟循环10次，使用spinOnce()函数调用回调函数，以便及时接收消息。

希望这可以帮到您！