ROS回调函数 数据取用
时间: 2023-11-11 09:47:02 浏览: 52
在ROS中,回调函数是一种常用的编程模式,用于处理传感器数据、订阅主题或接收服务响应。回调函数是在特定事件发生时自动调用的函数。
要在回调函数中获取数据,首先需要定义一个回调函数,然后将其与相应的主题或服务连接起来。以下是一个使用ROS C++ API的示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 在这里处理接收到的数据
std::string data = msg->data;
ROS_INFO("接收到的数据:%s", data.c_str());
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个订阅者,并将其与指定的主题连接起来
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, callback);
// 等待回调函数触发
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们定义了一个名为`callback`的回调函数,它接收一个`std_msgs::String`类型的指针作为参数。在回调函数中,我们可以通过指针访问`msg`对象的成员变量,例如`msg->data`来获取数据。
通过调用`ros::Subscriber`的`subscribe()`函数,我们将回调函数与特定的主题名字以及队列大小(1000)进行了绑定。ROS节点会接收到该主题上的消息,并自动调用回调函数进行处理。
最后,通过调用`ros::spin()`函数,我们进入一个循环,等待回调函数触发。这样,当新的消息到达主题时,回调函数会被自动调用。
注意:上述示例是使用ROS C++ API实现的,如果你使用的是其他语言(如Python),则需要相应地调整代码。
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