如何从ros的回调函数拿到数据

可以通过回调函数的参数来获取数据，回调函数的参数通常会包含一个消息对象，可以通过该消息对象来获取数据。例如，在ROS中，可以通过以下方式从回调函数中获取数据：

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
std::string data = msg->data;
// 处理数据
}

在这个例子中，回调函数的参数是一个指向std_msgs::String类型的常量指针，通过该指针可以获取消息对象msg，然后通过msg->data来获取数据。