ros回调函数传入参数

ROS回调函数的参数通常由ROS系统自动传入，具体取决于回调函数的类型和用途。以下是几种常见的回调函数及其参数：

1. 订阅者回调函数：订阅者回调函数在接收到消息时被调用，参数为消息本身。例如，当订阅者订阅了一个名为"/odom"的里程计消息时，回调函数应该定义为：

   def odom_callback(msg):
       # 处理里程计消息

2. 服务回调函数：服务回调函数在收到请求时被调用，参数为请求消息，返回响应消息。例如，当一个名为"/add_two_ints"的服务被调用时，回调函数应该定义为：

   def add_two_ints_callback(req):
       # 处理请求消息
       res = AddTwoIntsResponse()
       res.sum = req.a + req.b
       return res

3. 定时器回调函数：定时器回调函数在定时器时间到达时被调用，没有参数。例如，当一个名为"/timer"的定时器每秒钟触发一次时，回调函数应该定义为：

   def timer_callback(event):
       # 处理定时器事件

4. 动态重配置回调函数：动态重配置回调函数在参数被修改时被调用，参数为新的参数值。例如，当一个名为"/my_node"的节点可以动态修改一个名为"my_param"的参数时，回调函数应该定义为：

   def my_param_callback(config, level):
       # 处理新的参数值

总之，回调函数的参数应该根据具体的情况来确定，需要仔细阅读相关文档和API参考。