ros 订阅者回调函数

在ROS中，订阅者的回调函数是在接收到订阅的消息后执行的函数，用于处理接收到的消息。回调函数会在订阅者节点中注册，并在接收到消息时被调用。回调函数的定义可以根据具体的需求进行编写，但通常需要满足ROS规定的函数签名。在C++中，回调函数的定义通常包括一个输入参数，该参数是消息的指针，指向接收到的消息对象。可以通过这个指针来访问消息的各个字段。以下是一个示例的订阅者回调函数定义：

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) {
// 在这里对接收到的消息进行处理
// 可以通过msg指针来访问消息的字段
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

在上述示例中，poseCallback函数是一个针对turtlesim::Pose消息类型的回调函数。它接收一个指向ConstPtr类型的指针msg，可以通过msg指针来访问消息的字段。在这个回调函数中，我们打印了接收到的消息中x和y字段的值。

在实际使用中，需要在创建订阅者时将回调函数与订阅者绑定起来，以便在接收到消息时执行回调函数。这可以通过ros::Subscriber对象的构造函数来实现，示例如下：

ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

在上述示例中，创建了一个名为pose_sub的订阅者对象，订阅了名为"/turtle1/pose"的话题，并将poseCallback函数作为回调函数进行注册。当接收到消息时，ROS会自动调用poseCallback函数，并将接收到的消息作为参数传递给该函数。

需要注意的是，在编写回调函数时，需要根据具体的消息类型进行访问字段，确保字段名称和类型的一致性。另外，回调函数的处理逻辑应根据实际需求进行编写，可以对接收到的消息进行任意的处理和操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS学习笔记4_订阅者Subscriber](https://blog.csdn.net/qq_31632825/article/details/123152536)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [ROS 多形参订阅者回调函数与单一节点内同时包含订阅者发布者](https://blog.csdn.net/nkc555/article/details/123950461)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]