如何在ros中使用一个回调函数，处理两个不同类型的话题消息。话题类型可能不存在header

在ROS中处理两个不同类型的话题消息时，可以使用回调函数和消息过滤器来实现。以下是一个示例代码，展示了如何处理两个不同类型的话题消息：

#include <ros/ros.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <asv_msgs/StateArray.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

void callback(const asv_msgs::StateArray::ConstPtr& state_msg, const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometry_msg)
{
    // 在这里处理两个不同类型的消息
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "message_sync_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建两个订阅者，分别用于接收asv_msgs::StateArray和nav_msgs::Odometry类型的消息
    message_filters::Subscriber<asv_msgs::StateArray> state_sub(nh, "obstacle_states", 1);
    message_filters::Subscriber<nav_msgs::Odometry> odometry_sub(nh, "/asv/state", 1);

    // 创建时间同步器，用于同步两个话题的消息
    typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<asv_msgs::StateArray, nav_msgs::Odometry> SyncPolicy;
    message_filters::Synchronizer<SyncPolicy> sync(SyncPolicy(10), state_sub, odometry_sub);

    // 设置回调函数
    sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

    ros::spin();

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用了`message_filters`库来创建订阅者和时间同步器。首先，我们创建了两个订阅者，分别用于接收`asv_msgs::StateArray`和`nav_msgs::Odometry`类型的消息。然后，我们创建了一个时间同步器，并将两个订阅者传递给它。最后，我们设置了回调函数，将其绑定到时间同步器的回调函数中。

在`callback`函数中，你可以处理两个不同类型的消息。根据你的需求，你可以使用消息的字段和方法来获取所需的信息进行处理。

这是一个基本示例，你可以根据需要进行修改和扩展。希望对你有所帮助！如果还有其他问题，请随时提问。