根据下面的Python代码编写对应的订阅这代码#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10) poscom = PositionCommand() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.position.z = 2 poscom.velocity.x = 0 poscom.velocity.y = 0 poscom.velocity.z = 0 poscom.acceleration.x = 0 poscom.acceleration.y = 0 poscom.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.yaw_dot = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) rate.sleep() i += 1

好的，根据您的要求，以下是一段Python代码，用于订阅quadrotor机器人的Odometry话题和Joy话题：

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from sensor_msgs.msg import Joy

# 回调函数，接收到Odometry消息时调用
def odom_callback(data):
    # 处理Odometry消息
    pass

# 回调函数，接收到Joy消息时调用
def joy_callback(data):
    # 处理Joy消息
    pass

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('my_subscriber')

# 创建一个订阅者，订阅Odometry话题
odom_subscriber = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odom_callback)

# 创建一个订阅者，订阅Joy话题
joy_subscriber = rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback)

# 持续监听消息
rospy.spin()

在上面的代码中，我们使用了ROS中的rospy库来连接到ROS节点，并创建了两个订阅者，分别订阅了"/odom"和"/joy"话题。当接收到来自这两个话题的消息时，我们通过回调函数odom_callback和joy_callback来处理消息。最后，我们使用rospy.spin()来持续监听消息。

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#! /usr/bin/env python3 # -*- coding:utf-8 -*- import rpy2.robjects as robjects # 读取 Excel 数据 robjects.r('library(readxl)') 运行后报错了UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xb2 in position 27: invalid start byte

这个错误是因为在使用 `robjects.r` 函数执行 R 代码时，读取的 Excel 文件包含无效的 UTF-8 字符。你可以尝试使用以下方法解决该问题：

1. 指定正确的编码方式：尝试使用 `encoding` 参数指定正确的编码方式来读取 Excel 文件。根据你的文件实际编码进行调整。例如，如果文件是 GBK 编码，可以尝试将 `read_excel` 函数的 `encoding` 参数设置为 `"GBK"`。

robjects.r('data <- read_excel("path/to/your/excel/file.xlsx", encoding = "GBK")')

请确保将 `"path/to/your/excel/file.xlsx"` 替换为你实际的文件路径，并根据你的文件编码进行相应的调整。

2. 将文件内容转换为正确的编码方式：如果指定了正确的编码方式仍然无法解决问题，可以尝试手动将文件内容转换为正确的编码方式。你可以使用 Python 的 `open` 函数以二进制模式打开文件，并使用 `decode` 方法将其转换为字符串。

with open("path/to/your/excel/file.xlsx", "rb") as file:
    content = file.read().decode("GBK")
robjects.r('data <- readxl::read_excel(rawToChar(content))')

请确保将 `"path/to/your/excel/file.xlsx"` 替换为你实际的文件路径，并根据你的文件编码进行相应的调整。

请注意，在尝试以上方法之前，确保你已经正确安装了 `readxl` 包，并根据需要导入了相应的库。

# !/usr/bin/env python # windows环境,没用 # -*- coding:utf-8 -*- # Python3,没有 # 1. 导入我们的第三方测试模块和时间模块 from selenium import webdriver import time # 2. 创造一个浏览器对象 chrome = webdriver.Chrome() # 3. 输入要访问的网址 chrome.get('http://www.taobao.com/') # 4. 找到搜索框的唯一标示,并

输入关键词"手机"，然后点击搜索按钮：

search_box = chrome.find_element_by_id('q')
search_box.send_keys('手机')
search_btn = chrome.find_element_by_class_name('btn-search')
search_btn.click()

# 5. 等待页面加载完成
time.sleep(5)

# 6. 关闭浏览器
chrome.quit()

这段代码使用了Selenium模块来自动化测试浏览器的行为。它打开了Chrome浏览器，并访问了淘宝网，在搜索框中输入了关键词"手机"，然后点击搜索按钮，等待页面加载完成后关闭浏览器。