#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import nav_msgs.msg def handle_robot_pose(msg, robotname): br = tf.TransformBroadcaster() #将坐标变换广播出去 #向/tf发布消息 #robot距离原点的坐标 br.sendTransform((msg.pose.pose.position.x, msg.pose.pose.position.y, 0), #平移 (msg.pose.pose.orientation.x, msg.pose.pose.orientation.y, msg.pose.pose.orientation.z, msg.pose.pose.orientation.w), #旋转 quaternion_from_euler:欧拉角变四元数 rospy.Time.now(), #打上时间戳 '/%s/odom' % robotname, #发布 robotname 到 "map" 的平移和翻转 "map") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('item') robotname = rospy.get_param('~robot') #取参数服务器robot的值 rospy.Subscriber('/%s/odom' % robotname, #要接收的topic名 /turtle1/pose或者/turtle2/pose nav_msgs.msg.Odometry, #接收的数据类型 handle_robot_pose, #回调函数 robotname) #回调函数参数 rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭

这是一个 Python 脚本，用于在 ROS（机器人操作系统）中发布机器人的里程计信息。它通过订阅机器人的里程计主题（/robotname/odom）来获取机器人的运动信息，然后通过 tf.TransformBroadcaster 将机器人的坐标变换广播出去，以便其他节点可以获取机器人在地图中的准确位置和方向。该脚本还使用了 rospy 模块来初始化节点并订阅主题。在 ROS 中，将机器人的坐标变换广播出去是非常重要的，因为它可以帮助其他节点了解机器人的运动状态，从而更好地控制机器人的运动。