#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import nav_msgs.msg def handle_robot_pose(msg, robotname): br = tf.TransformBroadcaster() #将坐标变换广播出去 #向/tf发布消息 #robot距离原点的坐标 br.sendTransform((msg.pose.pose.position.x, msg.pose.pose.position.y, 0), #平移 (msg.pose.pose.orientation.x, msg.pose.pose.orientation.y, msg.pose.pose.orientation.z, msg.pose.pose.orientation.w), #旋转 quaternion_from_euler:欧拉角变四元数 rospy.Time.now(), #打上时间戳 '/%s/odom' % robotname, #发布 robotname 到 "map" 的平移和翻转 "map") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('item') robotname = rospy.get_param('~robot') #取参数服务器robot的值 rospy.Subscriber('/%s/odom' % robotname, #要接收的topic名 /turtle1/pose或者/turtle2/pose nav_msgs.msg.Odometry, #接收的数据类型 handle_robot_pose, #回调函数 robotname) #回调函数参数 rospy.spin() #保持节点运行，直到节点关闭

这是一个 Python 脚本，用于在 ROS（机器人操作系统）中发布机器人的里程计信息。它通过订阅机器人的里程计主题（/robotname/odom）来获取机器人的运动信息，然后通过 tf.TransformBroadcaster 将机器人的坐标变换广播出去，以便其他节点可以获取机器人在地图中的准确位置和方向。该脚本还使用了 rospy 模块来初始化节点并订阅主题。在 ROS 中，将机器人的坐标变换广播出去是非常重要的，因为它可以帮助其他节点了解机器人的运动状态，从而更好地控制机器人的运动。

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更正这个Python代码使他可以在ros20.04里面发布消息#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy import rospkg from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10) poscom = PositionCommand() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.position.z = 2 poscom.velocity.x = 0 poscom.velocity.y = 0 poscom.velocity.z = 0 poscom.acceleration.x = 0 poscom.acceleration.y = 0 poscom.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) # Uncomment the following code to publish attitude target message # msg = AttitudeTarget() # q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, 0.5) # msg.type_mask = msg.IGNORE_ROLL_RATE | msg.IGNORE_PITCH_RATE | msg.IGNORE_YAW_RATE # msg.orientation.x = q[0] # msg.orientation.y = q[1] # msg.orientation.z = q[2] # msg.orientation.w = q[3] # msg.thrust = 0.75 # local_pos_pub3.publish(msg) rate.sleep() i += 1

此代码需要在ROS环境下运行，并且需要安装以下依赖项：

1. quadrotor_msgs
2. nav_msgs
3. sensor_msgs
4. mavros_msgs

您可以通过以下命令安装这些依赖项：

sudo apt-get install ros-<distro>-quadrotor-msgs
sudo apt-get install ros-<distro>-nav-msgs
sudo apt-get install ros-<distro>-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-<distro>-mavros-msgs

在安装完依赖项后，您可以尝试以下更改以使其在ROS 20.04中运行：

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8

import rospy
from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand
from nav_msgs.msg import Odometry
from sensor_msgs.msg import Joy
from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget
from tf.transformations import euler_from_quaternion
import math

rospy.init_node('traj_pub')
local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10)
poscom = PositionCommand()
rate = rospy.Rate(20.0)
i = 0

while not rospy.is_shutdown():
    poscom.header.stamp = rospy.Time.now()
    poscom.header.frame_id = "world"
    poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400)
    poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800)
    poscom.position.z = 2
    poscom.velocity.x = 0
    poscom.velocity.y = 0
    poscom.velocity.z = 0
    poscom.acceleration.x = 0
    poscom.acceleration.y = 0
    poscom.acceleration.z = 0
    poscom.yaw = 0
    poscom.yaw_dot = 0
    poscom.jerk.x = 0
    poscom.jerk.y = 0
    poscom.jerk.z = 0
    local_pos_pub3.publish(poscom)
    rate.sleep()
    i += 1

此代码将发布一个有关位置命令的ROS消息，并使用ROS标准时间戳。如果您想要发布姿态目标消息，您可以取消代码中的注释并使用正确的消息类型和参数。

#!/usr/bin/tcsh -f 与#!/usr/bin/tcsh的区别

#!/usr/bin/tcsh -f 与#!/usr/bin/tcsh的区别在于是否使用了"-f"参数。

#!/usr/bin/tcsh -f：使用了"-f"参数，表示在执行脚本时，不会读取用户的配置文件（例如~/.tcshrc），从而跳过配置文件中的设置，直接执行脚本中的命令。

#!/usr/bin/tcsh：没有使用"-f"参数，表示在执行脚本时，会读取用户的配置文件，并按照配置文件中的设置执行脚本中的命令。

使用"-f"参数可以确保脚本的执行与环境设置无关，对于一些需要独立环境的脚本来说，这样的设置可能更加可靠。然而，有些情况下，可能需要加载用户的配置文件来获取特定的环境变量或别名设置等。

所以，要根据具体的需求来决定是否使用"-f"参数。