用ros自定义一个源文件并且调用，实现输入两个整数，最后会得到他们的相加之和作为输出，如何编写头文件、源文件和可执行文件

要在ROS（Robot Operating System）中实现这个功能，你需要创建一个简单的节点（node），它接受两个整数作为输入并返回它们的和。首先，我们需要分步骤创建：

1. **创建包（package）**:
如果还没有的话，先创建一个新的ROS包。在终端或命令行中，导航到你想要存放包的位置，并运行以下命令（假设包名为`add_numbers`）:

   cd /path/to/your/ros_ws/src
   mkdir add_numbers
   cd add_numbers
   rosdep init
   rosdep update

2. **创建头文件（header file）**:
在`add_numbers`目录下创建`include`文件夹，然后创建`numbers_sum.h`文件，内容如下：

   #ifndef ADD_NUMBERS_NUMBERS_SUM_H_
   #define ADD_NUMBERS_NUMBERS_SUM_H_

   #include <ros/ros.h>
   #include <std_msgs/Int32.h> // 发布和接收int类型的message

   class NumbersSum
   {
   public:
       void inputCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg);
       int calculateSum();
   };

   extern const char* NODE_NAME;

   #endif // ADD_NUMBERS_NUMBERS_SUM_H_

3. **创建源文件（source file）**:
创建`src`文件夹，然后在其中创建`numbers_sum.cpp`文件，实现计算函数和回调函数：

   #include "numbers_sum.h"

   const char* NODE_NAME = "numbers_sum_node";

   NumbersSum numbers_sum;
   
   void NumbersSum::inputCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
   {
       sum_ = msg->data; // sum_用于存储输入值
   }

   int NumbersSum::calculateSum()
   {
       if (sum_ != 0) // 检查是否有输入
           return sum_;
       else
           ROS_ERROR("No input received.");
           return -1; // 返回默认值或错误处理
   }

   int main(int argc, char *argv[])
   {
       ros::init(argc, argv, NODE_NAME);
       ros::NodeHandle nh;

       ros::Subscriber sub = nh.subscribe("input", 1, &NumbersSum::inputCallback, &numbers_sum);
       ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("output", 1);

       while (ros::ok())
       {
           if (numbers_sum.sum_ != -1) // 只有当有输入时才计算和
               {
                   std_msgs::Int32 output_msg;
                   output_msg.data = numbers_sum.calculateSum();
                   pub.publish(output_msg);
               }
       }

       return 0;
   }

4. **编译和运行**:
在`add_numbers`根目录下，运行以下命令编译并启动你的节点：

   colcon build
   source install/setup.bash
   roslaunch add_numbers add_numbers.launch

现在，你应该有一个名为`numbers_sum`的节点，通过`rostopic pub -1 /input std_msgs/Int32 { data: <integer_value> }`发送两个整数，它们会在`/output` topic上接收到它们的和。