ros自定义消息类型

在ROS中，你可以通过自定义消息类型来定义自己的消息结构。以下是一些创建自定义消息类型的步骤：

1. 在ROS工作空间的`src`目录中创建一个新的包（如果还没有）：

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg my_custom_msgs std_msgs rospy roscpp

这个命令将在`src`目录中创建一个名为`my_custom_msgs`的新包，并将其依赖于`std_msgs`、`rospy`和`roscpp`。

2. 在`my_custom_msgs`包的目录中创建一个名为`msg`的文件夹：

   $ cd my_custom_msgs
   $ mkdir msg

3. 在`msg`文件夹中创建一个`.msg`文件，用于定义你的自定义消息类型。例如，创建一个名为`MyCustomMessage.msg`的文件：

   $ touch MyCustomMessage.msg

4. 在`MyCustomMessage.msg`文件中定义你的消息结构。例如：

   float32 value
   string name
   uint32[] data

这个例子定义了一个包含一个浮点数、一个字符串和一个无符号整数数组的消息。

5. 编译你的包：

   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make

6. 在ROS中使用你的自定义消息类型。在你的ROS节点代码中，包含自动生成的消息头文件，并使用`<包名>/<消息类型>`的格式引用你的消息类型。例如，在Python中使用自定义消息类型：

   from my_custom_msgs.msg import MyCustomMessage

   # 创建一个自定义消息类型的实例
   my_message = MyCustomMessage()
   my_message.value = 1.23
   my_message.name = "custom_message"
   my_message.data = [1, 2, 3, 4, 5]

这样，你就可以在ROS中定义和使用自己的自定义消息类型了。记得在修改完消息类型后重新编译你的包。