ros自定义消息类型没有.h文件

ROS中的自定义消息类型是通过.msg文件来定义的，而不是使用.h文件。.msg文件是一种纯文本文件，用于描述消息的结构，包括消息的字段和字段类型。在.msg文件中，我们可以定义消息的名称、字段名称和字段类型，并可以使用特定的语法规则来指定每个字段的结构和属性。

当我们创建一个自定义消息类型时，我们需要在ROS包的msg文件夹中创建一个.msg文件。然后，我们在该文件中定义消息的结构，使用ROS提供的数据类型或其他自定义消息类型。例如，我们可以定义一个包含整型、浮点型和字符串类型字段的消息类型。

当我们编译ROS包时，ROS的消息生成工具会自动根据.msg文件生成对应的消息源代码。这些生成的源代码可以在编译期间链接到ROS程序中，以便我们可以在代码中使用该自定义消息类型。生成的源代码通常位于ROS包的devel/include/package_name/目录中，其中package_name是包含自定义消息类型的ROS包的名称。

因此，与传统的C++或C#程序不同，我们不需要使用.h文件来定义ROS中的自定义消息类型。相反，我们使用.msg文件来描述消息的结构，并通过编译生成的源代码来使用自定义消息类型。

相关问题

ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

在ROS中，可以使用自定义的srv类型来定义ROS服务的请求和响应。本教程将向您展示如何创建和使用自定义的srv类型。

1. 创建srv文件

首先，您需要创建一个新的srv文件。srv文件定义了服务的请求和响应数据结构。在终端中输入以下命令创建一个新的srv文件：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir my_srv_pkg
$ cd my_srv_pkg
$ mkdir srv
$ touch srv/MyCustomService.srv

然后，打开MyCustomService.srv文件，并添加以下内容：

int64 A
int64 B
---
int64 C

这个srv文件定义了一个服务请求和响应。请求包含两个int64类型的参数A和B，响应包含一个int64类型的参数C。

2. 编译srv文件

要使用自定义的srv类型，需要将其编译为ROS包。在终端中输入以下命令编译srv文件：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

3. 创建服务节点

要使用自定义的srv类型，需要创建一个服务节点。在终端中输入以下命令创建一个新的服务节点：

$ cd ~/catkin_ws/src/my_srv_pkg
$ mkdir src
$ touch src/my_service_node.cpp

然后，在my_service_node.cpp文件中添加以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "my_srv_pkg/MyCustomService.h"

bool my_service_callback(my_srv_pkg::MyCustomService::Request &req,
                         my_srv_pkg::MyCustomService::Response &res)
{
  res.C = req.A + req.B;
  ROS_INFO("Request: A=%ld, B=%ld", (long int)req.A, (long int)req.B);
  ROS_INFO("Sending back response: %ld", (long int)res.C);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_service_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_custom_service", my_service_callback);
  ROS_INFO("Ready to receive service requests.");

  ros::spin();

  return 0;
}

这个服务节点将会创建一个名为“my_custom_service”的服务，使用my_service_callback()函数作为回调函数来响应服务请求。my_service_callback()函数将会从请求中获取参数A和B，并将它们相加后将结果存储在响应参数C中，并打印出来。最后，服务节点将等待服务请求并响应它们。

4. 测试服务

要测试自定义的srv类型，您可以使用rospy进行测试。在终端中输入以下命令测试服务：

$ roscore
$ rosrun my_srv_pkg my_service_node

在另一个终端中输入以下命令来发送服务请求：

$ rosservice call /my_custom_service "A: 5 B: 10"

您应该会看到类似以下的输出：

Request: A=5, B=10
Sending back response: 15

这表明服务节点已经正确响应了服务请求，并将结果返回给了请求者。

这就是本教程的全部内容。现在您已经知道如何创建和使用自定义的srv类型来定义ROS服务。

ros自定义消息包，且需要以容器发送消息，如何实现

要在 ROS 中自定义消息包并以容器形式发送消息，需要进行以下步骤：

1. 创建自定义消息文件：打开终端，进入 ROS 工作空间的 src 目录，执行 `catkin_create_pkg` 命令创建一个新的包，例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msgs std_msgs

这将在 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包，其中包含一个依赖项 std_msgs。然后，在 my_msgs 包中创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件，例如：

cd my_msgs
touch msg/MyMsg.msg

在 MyMsg.msg 文件中定义自定义消息的结构，例如：

int32 id
string name
float32[] data

其中 data 是一个浮点数数组，用于存储一组数据。

2. 编译消息文件：在终端中执行 `catkin_make` 命令来编译自定义消息文件：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 发布自定义消息：在发布自定义消息的节点中，可以通过以下方式创建并填充自定义消息，然后以容器形式发送：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_msg 的自定义消息对象
  my_msgs::MyMsg my_msg;

  // 填充自定义消息对象的字段
  my_msg.id = 1;
  my_msg.name = "my_message";
  my_msg.data.push_back(1.0);
  my_msg.data.push_back(2.0);
  my_msg.data.push_back(3.0);

  // 创建一个名为 my_topic 的话题发布者，并发布自定义消息
  ros::Publisher pub = nh.advertise<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10);
  pub.publish(my_msg);

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_msg 的自定义消息对象，并填充了它的字段。然后，创建了一个名为 my_topic 的话题发布者，并以容器形式发布了自定义消息 my_msg。

4. 订阅自定义消息：在订阅自定义消息的节点中，可以通过以下方式订阅自定义消息，并以容器形式接收和处理消息：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

void myCallback(const my_msgs::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message with id = %d, name = %s, and data = [%f, %f, %f]",
           msg->id, msg->name.c_str(), msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2]);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册回调函数 myCallback
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10, myCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册了一个回调函数 myCallback。当订阅者收到自定义消息时，回调函数将被调用，并以容器形式接收和处理消息。