在自定义的ROS消息类型中添加header

在ROS中，消息类型的头部（header）通常包含时间戳（stamp）、坐标系（frame_id）等信息。如果我们需要在自定义的ROS消息类型中添加header，可以按照以下步骤进行操作：

1. 在msg文件夹下创建一个新的.msg文件，例如MyMessage.msg。

2. 在该文件中定义消息格式，包括header和其他字段，例如：

Header header
float32 data1
float32 data2

这里定义了一个包含header和两个浮点型数据的自定义消息类型。

3. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

add_message_files(
  FILES
  MyMessage.msg
)

这里告诉ROS编译器要编译MyMessage.msg。

4. 在package.xml文件中添加以下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这里告诉ROS这个包依赖于消息生成器和消息运行时。

5. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

这里告诉ROS要生成消息代码，并且依赖于std_msgs。

6. 在源代码中引用自定义消息类型，例如：

#include "my_package/MyMessage.h"

7. 在源代码中创建一个MyMessage类型的消息，并填充header和其他字段，例如：

my_package::MyMessage msg;
msg.header.stamp = ros::Time::now();
msg.header.frame_id = "map";
msg.data1 = 1.0;
msg.data2 = 2.0;

这里创建了一个MyMessage类型的消息，并设置了时间戳为当前时间，坐标系为map，以及其他字段的值。

8. 在源代码中发布该消息，例如：

ros::Publisher pub = node_handle.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);
pub.publish(msg);

这里创建了一个发布者，并将MyMessage类型的消息发布到my_topic话题上。

这样就可以在自定义的ROS消息类型中添加header了。注意，在使用header时，需要先包含std_msgs/Header头文件。