c++ros功能包怎么暴露http端口

要在C++ ROS功能包中暴露HTTP端口，可以使用ROS提供的`ros::ServiceServer`和`ros::ServiceClient`来实现。具体步骤如下：

1. 在ROS功能包的`include`目录下创建一个新的头文件，例如`my_service.h`，并在其中定义一个新的ROS服务消息。例如：

   #include <string>
   #include <ros/ros.h>
   
   // 自定义服务消息
   #include <my_package/MyService.h>
   
   // 服务回调函数
   bool serviceCallback(my_package::MyService::Request &req, my_package::MyService::Response &res)
   {
       // 在这里添加服务处理逻辑
       res.output = "Hello " + req.input + "!";
       return true;
   }

2. 在`my_service.h`文件中定义一个新的ROS服务服务器，例如：

   ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_service", serviceCallback);

其中，`nh`是ROS节点句柄，`adverstiseService()`函数用于创建一个新的ROS服务服务器并将其注册到ROS Master上。

3. 在C++ ROS节点的`main()`函数中，调用`ros::spin()`函数来启动ROS节点，并等待服务请求。例如：

   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "my_node");
       ros::NodeHandle nh;
   
       // 创建服务服务器
       ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("my_service", serviceCallback);
   
       // 启动ROS节点
       ros::spin();
   
       return 0;
   }

4. 在另一个C++ ROS节点中，创建一个新的ROS服务客户端，并调用服务请求。例如：

   // 创建服务客户端
   ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<my_package::MyService>("my_service");
   my_package::MyService srv;
   srv.request.input = "world";
   
   // 调用服务请求
   if (client.call(srv))
   {
       ROS_INFO("Response: %s", srv.response.output.c_str());
   }
   else
   {
       ROS_ERROR("Failed to call service");
   }

5. 在Postman中创建一个新的HTTP请求，选择POST方法，并在请求的URL中指定ROS服务名称。例如：

   http://localhost:11311/my_service

6. 在请求的Body中输入服务请求数据，并在请求的Header中添加Content-Type标头，标明要发送的数据类型。

7. 点击发送按钮，Postman将发送请求到ROS服务服务器，并接收服务响应。

请注意，您需要在本地计算机上安装ROS，并将ROS环境设置为活动状态，以便正确地启动ROS节点和ROS服务。此外，您还需要在ROS Master上启动ROS节点以便Postman进行通信。